diff --git a/Promethe_scripts/navigation/navigation_vpc_compass.net b/Promethe_scripts/navigation/navigation_vpc_compass.net
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..eea97441da51215d831cbbaa762cb630810c36ce
--- /dev/null
+++ b/Promethe_scripts/navigation/navigation_vpc_compass.net
@@ -0,0 +1,80 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<application version="1.000000">
+ <network>
+<ivybus />
+ <node overwrite_res="0">
+ <name>cam_f_out</name>
+ <computer>localhost</computer>
+ <login></login>
+ <cmd>promethe</cmd>
+ <deploy>cam_f_out</deploy>
+ <distant_directory></distant_directory>
+ <keyboard></keyboard>
+ <synchronize_files></synchronize_files>
+ <synchronize_directories></synchronize_directories>
+ <options>-S1 -D0 -W8</options>
+ <path>
+ <script>cam_f_out.script</script>
+ <symb>cam_f_out.symb</symb>
+ <draw>cam_f_out.draw</draw>
+ <res>cam_f_out.res</res>
+ <config>cam_f_out.config</config>
+ <bus></bus>
+ <var>cam_f_out.var</var>
+ <dev>cam_f_out.dev</dev>
+ <gcd>cam_f_out.gcd</gcd>
+ <prt></prt>
+ </path>
+ </node>
+ <node overwrite_res="0">
+ <name>view_cells_learning</name>
+ <computer>localhost</computer>
+ <login></login>
+ <cmd>promethe</cmd>
+ <deploy>vpc_compass</deploy>
+ <distant_directory></distant_directory>
+ <keyboard></keyboard>
+ <synchronize_files></synchronize_files>
+ <synchronize_directories></synchronize_directories>
+ <options>-S0 -D0 -W25</options>
+ <path>
+ <script>vpc_compass.script</script>
+ <symb>vpc_compass.symb</symb>
+ <draw>vpc_compass.draw</draw>
+ <res>vpc_compass.res</res>
+ <config>vpc_compass.config</config>
+ <bus></bus>
+ <var>vpc_compass.var</var>
+ <dev></dev>
+ <gcd>vpc_compass.gcd</gcd>
+ <prt></prt>
+ </path>
+ </node>
+ <node overwrite_res="0">
+ <name>drone</name>
+ <computer>localhost</computer>
+ <login></login>
+ <cmd>promethe</cmd>
+ <deploy>drone</deploy>
+ <distant_directory></distant_directory>
+ <keyboard></keyboard>
+ <synchronize_files></synchronize_files>
+ <synchronize_directories></synchronize_directories>
+ <options>-S1 -W27</options>
+ <path>
+ <script>drone.script</script>
+ <symb>drone.symb</symb>
+ <draw>drone.draw</draw>
+ <res>drone.res</res>
+ <config>drone.config</config>
+ <bus></bus>
+ <var>drone.var</var>
+ <dev></dev>
+ <gcd>drone.gcd</gcd>
+ <prt></prt>
+ </path>
+ </node>
+ </network>
+ <link_list />
+ <computer_list />
+</application>
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/coeos.sh b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/coeos.sh
new file mode 100755
index 0000000000000000000000000000000000000000..04de6c876eecfcd4b25a53196cb93543c4268132
--- /dev/null
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/coeos.sh
@@ -0,0 +1 @@
+coeos vpc_compass.symb
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/mask/exclusion.mask b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/mask/exclusion.mask
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..cec17c994beb465605e708739f4cf452e185ebc8
--- /dev/null
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/mask/exclusion.mask
@@ -0,0 +1 @@
+50 50 50 50
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/plot/clean_save_files.sh b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/plot/clean_save_files.sh
new file mode 100755
index 0000000000000000000000000000000000000000..8ad36d972cfd42aa2a9a6e256ad07dd139829517
--- /dev/null
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/plot/clean_save_files.sh
@@ -0,0 +1 @@
+rm *.SAVE
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/plot/images/clean_images.sh b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/plot/images/clean_images.sh
new file mode 100755
index 0000000000000000000000000000000000000000..87239720ed0e5acfb8ff8877e059aaa5dda555ba
--- /dev/null
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/plot/images/clean_images.sh
@@ -0,0 +1 @@
+rm *.png
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/plot/plot_ten_view_cells.m b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/plot/plot_ten_view_cells.m
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..1558a6aa93c0faa84d58f96eadb77e22e6698228
--- /dev/null
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/plot/plot_ten_view_cells.m
@@ -0,0 +1,110 @@
+clear all;
+fclose all;
+% plot winner cells for each image, you can change the step between each learned images in dist_step below
+
+
+# R G B
+# 0 0.4470 0.7410 blue
+# 0.8500 0.3250 0.0980 orange
+# 0.9290 0.6940 0.1250 yellow
+# 0.4940 0.1840 0.5560 purple
+# 0.4660 0.6740 0.1880 green
+# 0.3010 0.7450 0.9330 light blue
+# 0.6350 0.0780 0.1840 dark red
+# 0.1840 0.3350 0.0780 dark green
+# 0.9290 0.7530 0.7960 pink
+# 0.6670 0.2000 0.4160 dark pink
+
+R = [0 0.85 0.929 0.494 0.466 0.301 0.635 0.184 0.929 0.667]';
+G = [0.447 0.325 0.694 0.184 0.674 0.745 0.078 0.335 0.753 0.2 ]';
+B = [0.741 0.098 0.125 0.556 0.188 0.933 0.184 0.078 0.796 0.416]';
+RGB = [R G B];
+%RGB(1,:) % first color
+%RGB(2,:) % second color
+
+% Files open
+view_cells_fid = fopen('PC.SAVE','r');
+
+% Init
+view_cells = [];
+
+% Read until end of file
+while ~feof(view_cells_fid)
+ lineData = fscanf(view_cells_fid, '%f', [11, 1]);
+
+ if ~isempty(lineData)
+ view_cells = [view_cells, lineData];
+ end
+end
+
+fclose(view_cells_fid);
+
+view_cells = view_cells';
+timestamp = view_cells(:,1); % first column is just le number of the image
+view_cells = view_cells(:,2:end); % remove 1st column
+
+screenSize = get(0, "screensize");
+x_ecran = screenSize(1);
+y_ecran = screenSize(2);
+largeur = screenSize(3);
+hauteur = screenSize(4);
+figure(1, "position", [x_ecran, y_ecran-50, largeur-100, hauteur-100]);
+
+clf;
+subplot (3, 1, 1);
+for i = 1:10
+ plot(view_cells(:,i), "color", RGB(i,:))
+ hold on;
+endfor
+ylim([0, 1.2]);
+legend('cell 1', 'cell 2', 'cell 3', 'cell 4', 'cell 5', 'cell 6', 'cell 7', 'cell 8', 'cell 9', 'cell 10');
+xlabel('Number of iterations (image by image)');
+ylabel('Cell''s activity');
+title('Activities of 10 view cells');
+hold off;
+
+x_lim_auto = xlim; % axis of the previous plot
+[vc_len, ~] = size(view_cells);
+subplot (3, 1, 2);
+for i = 1:vc_len
+ temp = view_cells(i,:);
+ [_, max_idx] = max(temp);
+ rectangle('Position', [i, 0, 1, 1], 'FaceColor', RGB(max_idx,:), 'EdgeColor', 'none');
+ hold on;
+end
+xlim(x_lim_auto); % align with previous plot
+xlabel('Number of iterations (image by image)');
+title('Winner cell');
+hold off;
+
+winner = [];
+wanted_winner = [];
+current_wanted = 1;
+dist_step = int32(50); % distance between each images (in number of images)
+offset = idivide(dist_step, int32(2), "ceil");
+subplot (3, 1, 3);
+for i = 1:vc_len
+ next_learnt_cell = dist_step*current_wanted + offset;
+ if (i > next_learnt_cell) && (current_wanted < 10)
+ current_wanted = current_wanted + 1;
+ endif
+ wanted_winner = [wanted_winner; current_wanted];
+
+ rectangle('Position', [i, 0, 1, 1], 'FaceColor', RGB(current_wanted,:), 'EdgeColor', 'none');
+ hold on;
+
+ temp = view_cells(i,:);
+ [_, max_idx] = max(temp);
+ winner = [winner; max_idx];
+endfor
+xlim(x_lim_auto); % align with previous plot
+xlabel('Number of iterations (image by image)');
+title('Theoretical winner');
+hold off;
+
+% Save image
+print view_cells_plot.png
+
+accuracy = 100 * sum(winner == wanted_winner) / vc_len;
+disp(strcat("The accuracy is: ", num2str(accuracy), " %"))
+pause;
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/plot/plot_thirty_view_cells.m b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/plot/plot_thirty_view_cells.m
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..8471699f7237e0c391375a9e48e0f4ec51f50039
--- /dev/null
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/plot/plot_thirty_view_cells.m
@@ -0,0 +1,108 @@
+clear all;
+fclose all;
+
+# R G B
+# 0 0.4470 0.7410 blue
+# 0.8500 0.3250 0.0980 orange
+# 0.9290 0.6940 0.1250 yellow
+# 0.4940 0.1840 0.5560 purple
+# 0.4660 0.6740 0.1880 green
+# 0.3010 0.7450 0.9330 light blue
+# 0.6350 0.0780 0.1840 dark red
+# 0.1840 0.3350 0.0780 dark green
+# 0.9290 0.7530 0.7960 pink
+# 0.6670 0.2000 0.4160 dark pink
+
+R = [0 0.85 0.929 0.494 0.466 0.301 0.635 0.184 0.929 0.667 0 0.85 0.929 0.494 0.466 0.301 0.635 0.184 0.929 0.667 0 0.85 0.929 0.494 0.466 0.301 0.635 0.184 0.929 0.667]';
+G = [0.447 0.325 0.694 0.184 0.674 0.745 0.078 0.335 0.753 0.2 0.447 0.325 0.694 0.184 0.674 0.745 0.078 0.335 0.753 0.2 0.447 0.325 0.694 0.184 0.674 0.745 0.078 0.335 0.753 0.2 ]';
+B = [0.741 0.098 0.125 0.556 0.188 0.933 0.184 0.078 0.796 0.416 0.741 0.098 0.125 0.556 0.188 0.933 0.184 0.078 0.796 0.416 0.741 0.098 0.125 0.556 0.188 0.933 0.184 0.078 0.796 0.416]';
+RGB = [R G B];
+%RGB(1,:) % first color
+%RGB(2,:) % second color
+
+% Files open
+view_cells_fid = fopen('PC.SAVE','r');
+
+% Init
+view_cells = [];
+
+% Read until end of file
+while ~feof(view_cells_fid)
+ lineData = fscanf(view_cells_fid, '%f', [31, 1]);
+
+ if ~isempty(lineData)
+ view_cells = [view_cells, lineData];
+ end
+end
+
+fclose(view_cells_fid);
+
+view_cells = view_cells';
+timestamp = view_cells(:,1); % first column is just le number of the image
+view_cells = view_cells(:,2:end); % remove 1st column
+
+screenSize = get(0, "screensize");
+x_ecran = screenSize(1);
+y_ecran = screenSize(2);
+largeur = screenSize(3);
+hauteur = screenSize(4);
+figure(1, "position", [x_ecran, y_ecran-50, largeur-100, hauteur-100]);
+
+clf;
+subplot (3, 1, 1);
+for i = 1:30
+ plot(view_cells(:,i), "color", RGB(i,:))
+ hold on;
+endfor
+ylim([0, 1.2]);
+legend('cell 1', 'cell 2', 'cell 3', 'cell 4', 'cell 5', 'cell 6', 'cell 7', 'cell 8', 'cell 9', 'cell 10', 'cell 11', 'cell 12', 'cell 13', 'cell 14', 'cell 15', 'cell 16', 'cell 17', 'cell 18', 'cell 19', 'cell 20', 'cell 21', 'cell 22', 'cell 23', 'cell 24', 'cell 25', 'cell 26', 'cell 27', 'cell 28', 'cell 29', 'cell 30');
+xlabel('Number of iterations (image by image)');
+ylabel('Cell''s activity');
+title('Activities of 30 view cells');
+hold off;
+
+x_lim_auto = xlim; % axis of the previous plot
+[vc_len, ~] = size(view_cells);
+subplot (3, 1, 2);
+for i = 1:vc_len
+ temp = view_cells(i,:);
+ [_, max_idx] = max(temp);
+ rectangle('Position', [i, 0, 1, 1], 'FaceColor', RGB(max_idx,:), 'EdgeColor', 'none');
+ hold on;
+end
+xlim(x_lim_auto); % align with previous plot
+xlabel('Number of iterations (image by image)');
+title('Winner cell');
+hold off;
+
+winner = [];
+wanted_winner = [];
+current_wanted = 1;
+dist_step = int32(50); % distance between each images (in number of images)
+offset = idivide(dist_step, int32(2), "ceil");
+subplot (3, 1, 3);
+for i = 1:vc_len
+ next_learnt_cell = dist_step*current_wanted + offset;
+ if (i > next_learnt_cell) && (current_wanted < 30)
+ current_wanted = current_wanted + 1;
+ endif
+ wanted_winner = [wanted_winner; current_wanted];
+
+ rectangle('Position', [i, 0, 1, 1], 'FaceColor', RGB(current_wanted,:), 'EdgeColor', 'none');
+ hold on;
+
+ temp = view_cells(i,:);
+ [_, max_idx] = max(temp);
+ winner = [winner; max_idx];
+endfor
+xlim(x_lim_auto); % align with previous plot
+xlabel('Number of iterations (image by image)');
+title('Theoretical winner');
+hold off;
+
+% Save image
+print view_cells_plot_30.png
+
+accuracy = 100 * sum(winner == wanted_winner) / vc_len;
+disp(strcat("The accuracy is: ", num2str(accuracy), " %"))
+pause;
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/promethe.sh b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/promethe.sh
new file mode 100755
index 0000000000000000000000000000000000000000..e191342232f5f9ac5707dd3dbd047a184417c4b2
--- /dev/null
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/promethe.sh
@@ -0,0 +1 @@
+promethe vpc_compass.script vpc_compass.res vpc_compass.config vpc_compass.gcd
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/readme.md b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/readme.md
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..906ab2a931a61fc01e2cf7193d6863f3202e9298
--- /dev/null
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/readme.md
@@ -0,0 +1,9 @@
+## Description
+
+It's a modified version of the view_cells script. Now learning is done by holding a Joystick button. It add an LMS to associate with compass heading. And with the compass heading, the script will try to send rotation command to adjust to the learnt compass.
+
+## How to use ?
+
+It is prefered to launch it alongside cam_f_out and drone scripts (through navigation_vpc.net with themis).
+The script is constently computing focus points on the image, but the learning process of the cells and of the association with the commands are controlled by buttons. To learn a view/place for a cell, push the button n°8 of the (Extreme 3D PRO) joystick. To associate the current activated view/place cells to an action (here we associate with the yaw command), push the button n°7.
+
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.config b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.config
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..79429f880e23fedc32bccd9b35345c1a385620b1
--- /dev/null
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.config
@@ -0,0 +1,11 @@
+echelle temps 0 = 15
+echelle temps 1 = -1
+echelle temps 2 = 1
+
+vigilence = 0.5
+periode = 0
+eps = 1.0
+
+echelle de temps pour l'apprentissage = 3
+echelle de temps pour afficher le debug = 0
+resolution image pour le point de focalisation = 128
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.draw b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.draw
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..86d12aa8563425743f1a1b3453f2267c8d20cbec
--- /dev/null
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.draw
@@ -0,0 +1,825 @@
+<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
+<liaison_list>
+ <liaison>
+ <depart>Gray</depart>
+ <arrivee>4</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>21</depart>
+ <arrivee>6</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>21</depart>
+ <arrivee>7</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>6</depart>
+ <arrivee>7</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>7</depart>
+ <arrivee>6</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>9</depart>
+ <arrivee>6</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list>
+ <coude>
+ <x>252</x>
+ <y>160</y>
+ <relatif>1</relatif>
+ <legende>2</legende>
+ </coude>
+ </coude_list>
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>8</depart>
+ <arrivee>9</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>9</depart>
+ <arrivee>6</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>9</depart>
+ <arrivee>7</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>6</depart>
+ <arrivee>14</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>6</depart>
+ <arrivee>15</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>14</depart>
+ <arrivee>16</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>15</depart>
+ <arrivee>16</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>90</depart>
+ <arrivee>16</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>r</depart>
+ <arrivee>16</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>R</depart>
+ <arrivee>16</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>41</depart>
+ <arrivee>r</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>41</depart>
+ <arrivee>R</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>15</depart>
+ <arrivee>20</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>14</depart>
+ <arrivee>20</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>R</depart>
+ <arrivee>20</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>r</depart>
+ <arrivee>20</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>32</depart>
+ <arrivee>20</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>4</depart>
+ <arrivee>7</arrivee>
+ <style>0</style>
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+p_posx = 184 , p_posy = 1036
+debug = 1
+groupe = 23
+p_posx = 344 , p_posy = 1036
+debug = 0
+groupe = 24
+p_posx = 504 , p_posy = 1036
+debug = 0
+groupe = 30
+p_posx = 664 , p_posy = 1036
+debug = 1
+groupe = 33
+p_posx = 824 , p_posy = 1036
+debug = 1
+groupe = 38
+p_posx = 984 , p_posy = 1036
+debug = 0
+groupe = 35
+p_posx = 24 , p_posy = 1204
+debug = 1
+groupe = 40
+p_posx = 184 , p_posy = 1204
+debug = 1
+groupe = 37
+p_posx = 344 , p_posy = 1204
+debug = 0
+groupe = 18
+p_posx = 504 , p_posy = 1204
+debug = 1
+groupe = image
+p_posx = 664 , p_posy = 1204
+debug = 1
+groupe = 59
+p_posx = 824 , p_posy = 1204
+debug = 1
+groupe = zeros
+p_posx = 984 , p_posy = 1204
+debug = 1
+groupe = compass
+p_posx = 24 , p_posy = 1372
+debug = 1
+groupe = buttons
+p_posx = 184 , p_posy = 1372
+debug = 1
+groupe = 64
+p_posx = 344 , p_posy = 1372
+debug = 1
+groupe = 66
+p_posx = 504 , p_posy = 1372
+debug = 1
+groupe = button_7
+p_posx = 664 , p_posy = 1372
+debug = 1
+groupe = compass_vector
+p_posx = 824 , p_posy = 1372
+debug = 1
+groupe = 67
+p_posx = 984 , p_posy = 1372
+debug = 1
+groupe = 2
+p_posx = 24 , p_posy = 1540
+debug = 1
+groupe = button_8
+p_posx = 184 , p_posy = 1540
+debug = 1
+groupe = learn
+p_posx = 344 , p_posy = 1540
+debug = 1
+groupe = 69
+p_posx = 504 , p_posy = 1540
+debug = 1
+groupe = button_8_front+
+p_posx = 664 , p_posy = 1540
+debug = 1
+Begin positions
+fenetre1 839 27
+fenetre2 478 230
+image1 30 47
+image2 12 699
+End positions
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.res b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.res
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..60ff72c99fb52448ece52ce24e394adaae462eb9
Binary files /dev/null and b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.res differ
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.script b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.script
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..fcc4eacaa0bb9eb85bce190d256a56d92a5f4f58
--- /dev/null
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.script
@@ -0,0 +1,2112 @@
+nombre de groupes = 84
+%
+groupe = 4 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_calgradD
+posx = 479 , posy = 443
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 28
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 6 , type = 14 , nbre neurones = 3 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 3
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_give_focus_point
+posx = 330 , posy = 204
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 28
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%-h : ouverture angulaire horizontale de l'optique
+%-v : ouverture angulaire verticale de l'optique
+%-r : rayon de tolérance.
+groupe = 7 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_memory_focus_point
+posx = 438 , posy = 267
+reverse = -1
+p_posx = 344 , p_posy = 28
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%
+groupe = 8 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_flip_flop
+posx = 111 , posy = 120
+reverse = -1
+p_posx = 504 , p_posy = 28
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+groupe = 9 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_even_first_transition_detect
+posx = 217 , posy = 130
+reverse = -1
+p_posx = 664 , p_posy = 28
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 14 , type = 14 , nbre neurones = 720 , seuil = 0.000000
+taillex = 720 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_val_to_vector_circular
+posx = 512 , posy = 240
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 28
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 15 , type = 14 , nbre neurones = 576 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 576
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_val_to_vector_circular
+posx = 518 , posy = 188
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 28
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 16 , type = 14 , nbre neurones = 196 , seuil = 0.000000
+taillex = 14 , tailley = 14
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_rho_theta
+posx = 643 , posy = 241
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 196
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%
+groupe = 17 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 380 , posy = 40
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 196
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = R , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 756 , posy = 54
+reverse = 1
+p_posx = 344 , p_posy = 196
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = r , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 699 , posy = 40
+reverse = 1
+p_posx = 504 , p_posy = 196
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 20 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_affiche_pdv_xy
+posx = 794 , posy = 123
+reverse = -2
+p_posx = 664 , p_posy = 196
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 26 , type = 25 , nbre neurones = 3000 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 3000
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+tolerance = 0.000000
+dvp = 1 , dvn = 12
+alpha = 0.000000
+nbre_de_1 = 3000.000000
+sigma_f = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = sv_cor
+posx = 740 , posy = 229
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 196
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 27 , type = 0 , nbre neurones = 3000 , seuil = 0.500000
+taillex = 1 , tailley = 3000
+learning rate = 1.000000
+alpha = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = seuillage
+posx = 799 , posy = 233
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 196
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 28 , type = 0 , nbre neurones = 3000 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 3000
+learning rate = 1.000000
+alpha = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = land
+posx = 863 , posy = 261
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 364
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 29 , type = 24 , nbre neurones = 45000 , seuil = 0.000000
+taillex = 5 , tailley = 3000
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = PrPh
+posx = 919 , posy = 315
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 364
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%
+groupe = 83 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_diffusion_angle
+posx = 797 , posy = 461
+reverse = 1
+p_posx = 344 , p_posy = 364
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = abs_head_direction , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_neurons
+posx = 253 , posy = 536
+reverse = -1
+p_posx = 504 , p_posy = 364
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 85 , type = 14 , nbre neurones = 361 , seuil = 0.000000
+taillex = 361 , tailley = 1
+learning rate = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_theta_generate
+posx = 700 , posy = 308
+reverse = -1
+p_posx = 664 , p_posy = 364
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%
+groupe = pan_tilt , type = 14 , nbre neurones = 2 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 2
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_neurons
+posx = 281 , posy = 369
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 364
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 44 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_affiche_pdv_info
+posx = 837 , posy = 172
+reverse = -2
+p_posx = 984 , p_posy = 364
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%
+groupe = 76 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = %f_affiche_image_from_extension
+posx = 375 , posy = 379
+reverse = 6
+p_posx = 24 , p_posy = 532
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 90 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_img_select_color_channel
+posx = 318 , posy = 439
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 532
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 5 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_affiche_image_from_extension
+posx = 542 , posy = 492
+reverse = -6
+p_posx = 344 , p_posy = 532
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = Gray , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_convert_image_float_to_uchar
+posx = 395 , posy = 441
+reverse = -142
+p_posx = 504 , p_posy = 532
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 68 , type = 14 , nbre neurones = 4 , seuil = 0.000000
+taillex = 4 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_load_mask
+posx = 281 , posy = 42
+reverse = -1
+p_posx = 664 , p_posy = 532
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 21 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_compet_ptc
+posx = 447 , posy = 367
+reverse = 100
+p_posx = 824 , p_posy = 532
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 1 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = %f_display_image_activity
+posx = 1279 , posy = 287
+reverse = -2
+p_posx = 984 , p_posy = 532
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 39 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = %f_display_image_activity
+posx = 1112 , posy = 230
+reverse = -2
+p_posx = 24 , p_posy = 700
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 25 , type = 25 , nbre neurones = 10 , seuil = 0.200000
+taillex = 1 , tailley = 10
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+tolerance = 0.000000
+dvp = 1 , dvn = 10
+alpha = 0.000000
+nbre_de_1 = 10.000000
+sigma_f = 2.000000
+type2 = 0
+groupe = VPC1
+posx = 1010 , posy = 328
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 700
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 36 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_debut
+posx = 1050 , posy = 44
+reverse = 1
+p_posx = 344 , p_posy = 700
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 13 , type = 27 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = break
+posx = 490 , posy = 134
+reverse = -1
+p_posx = 504 , p_posy = 700
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 65 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_neurons
+posx = 401 , posy = 134
+reverse = -1
+p_posx = 664 , p_posy = 700
+debug = -4
+ech_temps = 0
+
+%
+groupe = 70 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_affiche_image_from_extension
+posx = 450 , posy = 496
+reverse = -6
+p_posx = 824 , p_posy = 700
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 41 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 880 , posy = 37
+reverse = 156
+p_posx = 984 , p_posy = 700
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 50 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 0.100000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_debut
+posx = 45 , posy = 276
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 868
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 48 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = %f_load_image_sequential
+posx = 115 , posy = 327
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 868
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 34 , type = 14 , nbre neurones = 3 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 3
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_ext_plus_neurone
+posx = 193 , posy = 427
+reverse = -1
+p_posx = 344 , p_posy = 868
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = vigilence , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 921 , posy = 506
+reverse = -1
+p_posx = 504 , p_posy = 868
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 12 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 792 , posy = 401
+reverse = 107
+p_posx = 664 , p_posy = 868
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 32 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 524 , posy = 41
+reverse = -121
+p_posx = 824 , p_posy = 868
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 62 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_clock
+posx = 1086 , posy = 133
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 868
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 10 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_debut
+posx = 426 , posy = 838
+reverse = 1
+p_posx = 24 , p_posy = 1036
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 11 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_init_fftw
+posx = 320 , posy = 841
+reverse = 1
+p_posx = 184 , p_posy = 1036
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 23 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_vue_metres
+posx = 182 , posy = 808
+reverse = 1
+p_posx = 344 , p_posy = 1036
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 24 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_vue_metres
+posx = 181 , posy = 872
+reverse = 1
+p_posx = 504 , p_posy = 1036
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 30 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_create_dog_image
+posx = 50 , posy = 806
+reverse = 1
+p_posx = 664 , p_posy = 1036
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 33 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_fft
+posx = 50 , posy = 557
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 1036
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 38 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_fft_inv
+posx = 665 , posy = 367
+reverse = 1
+p_posx = 984 , p_posy = 1036
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 35 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_multi_inputs_fft
+posx = 665 , posy = 560
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 1204
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 40 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_fft
+posx = 605 , posy = 440
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 1204
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 37 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_convert_image_uchar_to_float
+posx = 541 , posy = 421
+reverse = 0
+p_posx = 344 , p_posy = 1204
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 18 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_display_frame_rate
+posx = 143 , posy = 259
+reverse = -128
+p_posx = 504 , p_posy = 1204
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = image , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_in
+posx = 131 , posy = 210
+reverse = -135
+p_posx = 664 , p_posy = 1204
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 59 , type = 14 , nbre neurones = 3 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 3
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_concatenation
+posx = 142 , posy = 484
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 1204
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = zeros , type = 14 , nbre neurones = 2 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 2
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 43 , posy = 483
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 1204
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = compass , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_in
+posx = 105 , posy = 396
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 1372
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = buttons , type = 14 , nbre neurones = 12 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 12
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_in
+posx = 132 , posy = 708
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 1372
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 64 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 361 , posy = 520
+reverse = -1
+p_posx = 344 , p_posy = 1372
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 66 , type = 28 , nbre neurones = 270 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 90
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = learnt_compass_vector
+posx = 1083 , posy = 671
+reverse = -1
+p_posx = 504 , p_posy = 1372
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = button_7 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_neurons
+posx = 436 , posy = 750
+reverse = -149
+p_posx = 664 , p_posy = 1372
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = compass_vector , type = 14 , nbre neurones = 90 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 90
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_val_to_vector_circular
+posx = 435 , posy = 685
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 1372
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = learnt_compass , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_vector_to_val
+posx = 1195 , posy = 615
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 1372
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = button_8 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_neurons
+posx = 434 , posy = 619
+reverse = -177
+p_posx = 24 , p_posy = 1540
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = learn , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 930 , posy = 747
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 1540
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 69 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_z-1
+posx = 527 , posy = 648
+reverse = -1
+p_posx = 344 , p_posy = 1540
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = button_8_front+ , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_z-1
+posx = 608 , posy = 616
+reverse = -114
+p_posx = 504 , p_posy = 1540
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%cut the one to one conection if it is not learning the compass
+groupe = cut_connection , type = 14 , nbre neurones = 90 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 90
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_multiply
+posx = 819 , posy = 677
+reverse = -163
+p_posx = 664 , p_posy = 1540
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = rotation_command , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 1433 , posy = 653
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 1540
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = error_modulo , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 1379 , posy = 706
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 1540
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = bias_for_mod , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 1249 , posy = 815
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 1708
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = modulo_360 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 360.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_modulo
+posx = 1319 , posy = 648
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 1708
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = compass_error , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 1274 , posy = 582
+reverse = -1
+p_posx = 344 , p_posy = 1708
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 22 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_out
+posx = 1574 , posy = 653
+reverse = 0
+p_posx = 504 , p_posy = 1708
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 19 , type = 14 , nbre neurones = 2 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 2
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 1552 , posy = 806
+reverse = -1
+p_posx = 664 , p_posy = 1708
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 3 , type = 14 , nbre neurones = 2 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 2
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 1469 , posy = 800
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 1708
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 2 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 1379 , posy = 834
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 1708
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = v_motors , type = 14 , nbre neurones = 5 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 5
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_concatenation
+posx = 1517 , posy = 700
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 1876
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 31 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 1157 , posy = 503
+reverse = 0
+p_posx = 184 , p_posy = 1876
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 42 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_display_image_activity
+posx = 1291 , posy = 471
+reverse = -1
+p_posx = 344 , p_posy = 1876
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = compare_compasses , type = 14 , nbre neurones = 2 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 2
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_concatenation
+posx = 1202 , posy = 425
+reverse = -1
+p_posx = 504 , p_posy = 1876
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 43 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 1122 , posy = 456
+reverse = -205
+p_posx = 664 , p_posy = 1876
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 45 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_z-1
+posx = 729 , posy = 743
+reverse = -170
+p_posx = 824 , p_posy = 1876
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 46 , type = 1 , nbre neurones = 10 , seuil = 0.200000
+taillex = 1 , tailley = 10
+learning rate = 1.000000
+noise_level = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+dvp = 1 , dvn = 10
+alpha = 0.000000
+nbre_de_1 = 1.000000
+sigma_f = 2.000000
+type2 = 0
+groupe = VPC1
+posx = 1062 , posy = 375
+reverse = -184
+p_posx = 984 , p_posy = 1876
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+nombre de liaisons = 132
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre Gray et 4 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -A0.4-Fi-S0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 21 et 6 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = image
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 21 et 7 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = image
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 6 et 7 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 1
+ nom = focus
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 7 et 6 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = memory
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 9 et 6 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = transition_detect
+ proba = 1.000000
+liaison entre 8 et 9 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 9 et 6 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = transition_detect_lieu
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 9 et 7 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = transition_detect
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 6 et 14 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 0,1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 6 et 15 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 1,1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 14 et 16 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = X
+ proba = 1.000000
+liaison entre 15 et 16 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = Y
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 90 et 16 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = ext
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre r et 16 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = r
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre R et 16 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = R
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 41 et r , type = 3 , nbre = 1 , norme = 7.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 41 et R , type = 3 , nbre = 1 , norme = 70.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+liaison entre 15 et 20 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = Y
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 14 et 20 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = X
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre R et 20 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = R
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre r et 20 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = r
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 32 et 20 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -I1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 4 et 7 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -h132.2-v105.8-r15
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre pan_tilt et 7 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = head
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre pan_tilt et 6 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = head
+ proba = 1.000000
+liaison entre 16 et 26 , type = 4 , nbre = 256 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre 26 et 27 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 28 et 29 , type = 2 , nbre = 1 , norme = 0.001000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 7
+ secondaire = 0
+ dv_x = 0.000000
+ dv_y = 0.000000
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 83 et 83 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 1
+ nom = -d0.5
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 34 et abs_head_direction , type = 5 , nbre = 2 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -x0-y0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 64 et 85 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = compass
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 83 et 85 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = diffusion
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 12 et 85 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = fd132.2
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 85 et 29 , type = 2 , nbre = 1 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 7
+ secondaire = 0
+ dv_x = 35.000000
+ dv_y = 0.000000
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 14 et 85 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = x_focalisation
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 9 et 29 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = transition_detect
+ proba = 1.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 34 et pan_tilt , type = 5 , nbre = 4 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -x0-y1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 90 et 20 , type = 5 , nbre = 4 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = image
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 9 et 20 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = transition_detect
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 14 et 44 , type = 5 , nbre = 160 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = X
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 15 et 44 , type = 5 , nbre = 120 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = Y
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 9 et 44 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = transition_detect
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 28 et 44 , type = 5 , nbre = 1500 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = land
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 85 et 44 , type = 5 , nbre = 361 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = azim
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 16 et 44 , type = 5 , nbre = 256 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = imagette
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 17 et 44 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -i1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 21 et 76 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -PX650-PY350-l1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 27 et 28 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 2.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 34 et 90 , type = 5 , nbre = 4 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -I
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 4 et 5 , type = 5 , nbre = 4 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -PX730-PY0-l1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 90 et Gray , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = .
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 68 et 6 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = RE
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 68 et 68 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 1
+ nom = mask/exclusion.mask
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 29 et 25 , type = 4 , nbre = 1 , norme = 0.000100
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 1
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 25 et 1 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -i1-foutput/place_cells_activity-d0-c1-x0-y25-m200-r
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 25 et 39 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = s1-d1-c1-i2-x0-y200-h200-fplot/PC-r
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 36 et 25 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -r1.0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre vigilence et 29 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = vigilence
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre vigilence et 26 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = vigilence
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre vigilence et 25 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = vigilence
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 6 et 65 , type = 5 , nbre = 3 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -x0-y2
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 65 et 13 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre Gray et 70 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -PX0-PY0-l1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 50 et 48 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -fdata_learn-tPNG-r1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 10 et 11 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -X720-Y576
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 4 et 37 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = ???
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 40 et 35 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -Image
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 37 et 40 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = ???
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 35 et 38 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -center
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 38 et 21 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -re145
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 24 et 30 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -CT2-X720-Y576
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 33 et 35 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -Mask
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 30 et 33 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = ???
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 23 et 30 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -CR4-X720-Y576
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 11 et 23 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -ntheta2-i10-m0-M50
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 11 et 24 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -ntheta1-i8.5-m0-M50
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre image et 34 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = ext
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 50 et 18 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -I2-x2-y0-n50
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 50 et image , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -i
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre zeros et 59 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 59 et 34 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = neuron
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 50 et compass , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -bpixhawk.sensors-s1-v
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre compass et 59 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre abs_head_direction et 64 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.002000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 25 et 62 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = ???
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 46 et 66 , type = 4 , nbre = 1 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre learn et 66 , type = 8 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = learn_factor
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 50 et buttons , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -bjoystick-s1-v
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre buttons et button_7 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -x0-y6
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre compass et compass_vector , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 0,360
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre button_8_front+ et vigilence , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre cut_connection et 66 , type = 3 , nbre = 160 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 66 et learnt_compass , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = .
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre buttons et button_8 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -x0-y7
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre button_7 et 45 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre button_8 et 69 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre button_8 et button_8_front+ , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 69 et button_8_front+ , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre button_7 et cut_connection , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre compass_vector et cut_connection , type = 3 , nbre = 160 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre compass et compass_error , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre compass_error et modulo_360 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre error_modulo et rotation_command , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.005500
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre learnt_compass et compass_error , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre modulo_360 et error_modulo , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre bias_for_mod et error_modulo , type = 3 , nbre = 1 , norme = -180.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre bias_for_mod et compass_error , type = 3 , nbre = 1 , norme = 180.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre rotation_command et v_motors , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 3 et v_motors , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 2
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 19 et v_motors , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 2 et 19 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 2 et 3 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre v_motors et 22 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -bsimulation-s1-v
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre learnt_compass et 31 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%All altitudes (measured altitudes, desired altitude)
+liaison entre compare_compasses et 42 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -i2-d1-y20-x20-ncompare_compasses-h180-r
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 31 et compare_compasses , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre compass et 43 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.002778
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 43 et compare_compasses , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 45 et learn , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 25 et 46 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.symb b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.symb
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..e26b5c9db5286af878456719328af337a43491b2
--- /dev/null
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.symb
@@ -0,0 +1,2112 @@
+nombre de groupes = 84
+%
+groupe = 4 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_calgradD
+posx = 479 , posy = 443
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 28
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 6 , type = 14 , nbre neurones = 3 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 3
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_give_focus_point
+posx = 330 , posy = 204
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 28
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%-h : ouverture angulaire horizontale de l'optique
+%-v : ouverture angulaire verticale de l'optique
+%-r : rayon de tolérance.
+groupe = 7 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_memory_focus_point
+posx = 438 , posy = 267
+reverse = -1
+p_posx = 344 , p_posy = 28
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%
+groupe = 8 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_flip_flop
+posx = 111 , posy = 120
+reverse = -1
+p_posx = 504 , p_posy = 28
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+groupe = 9 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_even_first_transition_detect
+posx = 217 , posy = 130
+reverse = -1
+p_posx = 664 , p_posy = 28
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 14 , type = 14 , nbre neurones = 160 , seuil = 0.000000
+taillex = IMAGE_X , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_val_to_vector_circular
+posx = 512 , posy = 240
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 28
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 15 , type = 14 , nbre neurones = 120 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = IMAGE_Y
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_val_to_vector_circular
+posx = 518 , posy = 188
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 28
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 16 , type = 14 , nbre neurones = 256 , seuil = 0.000000
+taillex = log_rho_size , tailley = theta_size
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_rho_theta
+posx = 643 , posy = 241
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 196
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%
+groupe = 17 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 380 , posy = 40
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 196
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = R , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 756 , posy = 54
+reverse = 1
+p_posx = 344 , p_posy = 196
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = r , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 699 , posy = 40
+reverse = 1
+p_posx = 504 , p_posy = 196
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 20 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_affiche_pdv_xy
+posx = 794 , posy = 123
+reverse = -2
+p_posx = 664 , p_posy = 196
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 26 , type = 25 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.0
+taillex = 1 , tailley = NB_LANDMARKS
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+tolerance = 0.000000
+dvp = 1 , dvn = 12
+alpha = 0.000000
+nbre_de_1 = NB_LANDMARKS
+sigma_f = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = sv_cor
+posx = 740 , posy = 229
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 196
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 27 , type = 0 , nbre neurones = 1500 , seuil = 0.500000
+taillex = 1 , tailley = NB_LANDMARKS
+learning rate = 1.000000
+alpha = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = seuillage
+posx = 799 , posy = 233
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 196
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 28 , type = 0 , nbre neurones = 1500 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = NB_LANDMARKS
+learning rate = 1.000000
+alpha = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = land
+posx = 863 , posy = 261
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 364
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 29 , type = 24 , nbre neurones = 22500 , seuil = 0.000000
+taillex = FUSION_AZIM_ELEV , tailley = NB_LANDMARKS
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = PrPh
+posx = 919 , posy = 315
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 364
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%
+groupe = 83 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_diffusion_angle
+posx = 797 , posy = 461
+reverse = 1
+p_posx = 344 , p_posy = 364
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = abs_head_direction , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_neurons
+posx = 253 , posy = 536
+reverse = -1
+p_posx = 504 , p_posy = 364
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 85 , type = 14 , nbre neurones = 361 , seuil = 0.000000
+taillex = 361 , tailley = 1
+learning rate = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_theta_generate
+posx = 700 , posy = 308
+reverse = -1
+p_posx = 664 , p_posy = 364
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%
+groupe = pan_tilt , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 2
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_neurons
+posx = 281 , posy = 369
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 364
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 44 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_affiche_pdv_info
+posx = 837 , posy = 172
+reverse = -2
+p_posx = 984 , p_posy = 364
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%
+groupe = 76 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = %f_affiche_image_from_extension
+posx = 375 , posy = 379
+reverse = 6
+p_posx = 24 , p_posy = 532
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 90 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_img_select_color_channel
+posx = 318 , posy = 439
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 532
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 5 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_affiche_image_from_extension
+posx = 542 , posy = 492
+reverse = -6
+p_posx = 344 , p_posy = 532
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = Gray , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_convert_image_float_to_uchar
+posx = 395 , posy = 441
+reverse = -142
+p_posx = 504 , p_posy = 532
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 68 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 4 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_load_mask
+posx = 281 , posy = 42
+reverse = -1
+p_posx = 664 , p_posy = 532
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 21 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_compet_ptc
+posx = 447 , posy = 367
+reverse = 100
+p_posx = 824 , p_posy = 532
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 1 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = %f_display_image_activity
+posx = 1279 , posy = 287
+reverse = -2
+p_posx = 984 , p_posy = 532
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 39 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = %f_display_image_activity
+posx = 1112 , posy = 230
+reverse = -2
+p_posx = 24 , p_posy = 700
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 25 , type = 25 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.2
+taillex = 1 , tailley = NB_PLACES
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+tolerance = 0.000000
+dvp = 1 , dvn = NB_PLACES
+alpha = 0.000000
+nbre_de_1 = NB_PLACES
+sigma_f = 2
+type2 = 0
+groupe = VPC1
+posx = 1010 , posy = 328
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 700
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 36 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_debut
+posx = 1050 , posy = 44
+reverse = 1
+p_posx = 344 , p_posy = 700
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 13 , type = 27 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = break
+posx = 490 , posy = 134
+reverse = -1
+p_posx = 504 , p_posy = 700
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 65 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_neurons
+posx = 401 , posy = 134
+reverse = -1
+p_posx = 664 , p_posy = 700
+debug = -4
+ech_temps = 0
+
+%
+groupe = 70 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_affiche_image_from_extension
+posx = 450 , posy = 496
+reverse = -6
+p_posx = 824 , p_posy = 700
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 41 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 880 , posy = 37
+reverse = 156
+p_posx = 984 , p_posy = 700
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 50 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 0.100000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_debut
+posx = 45 , posy = 276
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 868
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 48 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = %f_load_image_sequential
+posx = 115 , posy = 327
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 868
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 34 , type = 14 , nbre neurones = 4 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 3
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_ext_plus_neurone
+posx = 193 , posy = 427
+reverse = -1
+p_posx = 344 , p_posy = 868
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = vigilence , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 921 , posy = 506
+reverse = -1
+p_posx = 504 , p_posy = 868
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 12 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 792 , posy = 401
+reverse = 107
+p_posx = 664 , p_posy = 868
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 32 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 524 , posy = 41
+reverse = -121
+p_posx = 824 , p_posy = 868
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 62 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_clock
+posx = 1086 , posy = 133
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 868
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 10 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_debut
+posx = 426 , posy = 838
+reverse = 1
+p_posx = 24 , p_posy = 1036
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 11 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_init_fftw
+posx = 320 , posy = 841
+reverse = 1
+p_posx = 184 , p_posy = 1036
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 23 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_vue_metres
+posx = 182 , posy = 808
+reverse = 1
+p_posx = 344 , p_posy = 1036
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 24 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_vue_metres
+posx = 181 , posy = 872
+reverse = 1
+p_posx = 504 , p_posy = 1036
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 30 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_create_dog_image
+posx = 50 , posy = 806
+reverse = 1
+p_posx = 664 , p_posy = 1036
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 33 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_fft
+posx = 50 , posy = 557
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 1036
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 38 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_fft_inv
+posx = 665 , posy = 367
+reverse = 1
+p_posx = 984 , p_posy = 1036
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 35 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_multi_inputs_fft
+posx = 665 , posy = 560
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 1204
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 40 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_fft
+posx = 605 , posy = 440
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 1204
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 37 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_convert_image_uchar_to_float
+posx = 541 , posy = 421
+reverse = 0
+p_posx = 344 , p_posy = 1204
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 18 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_display_frame_rate
+posx = 143 , posy = 259
+reverse = -128
+p_posx = 504 , p_posy = 1204
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = image , type = 14 , nbre neurones = 16 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_in
+posx = 131 , posy = 210
+reverse = -135
+p_posx = 664 , p_posy = 1204
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 59 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 3
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_concatenation
+posx = 142 , posy = 484
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 1204
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = zeros , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 2
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 43 , posy = 483
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 1204
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = compass , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_in
+posx = 105 , posy = 396
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 1372
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = buttons , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 12
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_in
+posx = 132 , posy = 708
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 1372
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 64 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 361 , posy = 520
+reverse = -1
+p_posx = 344 , p_posy = 1372
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 66 , type = 28 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 90
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = learnt_compass_vector
+posx = 1083 , posy = 671
+reverse = -1
+p_posx = 504 , p_posy = 1372
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = button_7 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_neurons
+posx = 436 , posy = 750
+reverse = -149
+p_posx = 664 , p_posy = 1372
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = compass_vector , type = 14 , nbre neurones = 160 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 90
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_val_to_vector_circular
+posx = 435 , posy = 685
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 1372
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = learnt_compass , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_vector_to_val
+posx = 1195 , posy = 615
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 1372
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = button_8 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_extract_neurons
+posx = 434 , posy = 619
+reverse = -177
+p_posx = 24 , p_posy = 1540
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = learn , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 930 , posy = 747
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 1540
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 69 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_z-1
+posx = 527 , posy = 648
+reverse = -1
+p_posx = 344 , p_posy = 1540
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = button_8_front+ , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_z-1
+posx = 608 , posy = 616
+reverse = -114
+p_posx = 504 , p_posy = 1540
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%cut the one to one conection if it is not learning the compass
+groupe = cut_connection , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 90
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_multiply
+posx = 819 , posy = 677
+reverse = -163
+p_posx = 664 , p_posy = 1540
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = rotation_command , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 1433 , posy = 653
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 1540
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = error_modulo , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 1379 , posy = 706
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 1540
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = bias_for_mod , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 1249 , posy = 815
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 1708
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = modulo_360 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 360.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_modulo
+posx = 1319 , posy = 648
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 1708
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = compass_error , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 1274 , posy = 582
+reverse = -1
+p_posx = 344 , p_posy = 1708
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 22 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_out
+posx = 1574 , posy = 653
+reverse = 0
+p_posx = 504 , p_posy = 1708
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 19 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 2
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 1552 , posy = 806
+reverse = -1
+p_posx = 664 , p_posy = 1708
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = 3 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 2
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 1469 , posy = 800
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 1708
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 2 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 1379 , posy = 834
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 1708
+debug = -4
+ech_temps = 2
+
+%
+groupe = v_motors , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 5
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_concatenation
+posx = 1517 , posy = 700
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 1876
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 31 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 1157 , posy = 503
+reverse = 0
+p_posx = 184 , p_posy = 1876
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 42 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_display_image_activity
+posx = 1291 , posy = 471
+reverse = -1
+p_posx = 344 , p_posy = 1876
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = compare_compasses , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 2
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_concatenation
+posx = 1202 , posy = 425
+reverse = -1
+p_posx = 504 , p_posy = 1876
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 43 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 1122 , posy = 456
+reverse = -205
+p_posx = 664 , p_posy = 1876
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 45 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_z-1
+posx = 729 , posy = 743
+reverse = -170
+p_posx = 824 , p_posy = 1876
+debug = -4
+ech_temps = 1
+
+%
+groupe = 46 , type = 1 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.2
+taillex = 1 , tailley = NB_PLACES
+learning rate = 1.000000
+noise_level = 0.000000
+simulation speed = 1.000000
+dvp = 1 , dvn = NB_PLACES
+alpha = 0.000000
+nbre_de_1 = 1
+sigma_f = 2
+type2 = 0
+groupe = VPC1
+posx = 1062 , posy = 375
+reverse = -184
+p_posx = 984 , p_posy = 1876
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+nombre de liaisons = 132
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre Gray et 4 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -Aalphagrad-Fi-S0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 21 et 6 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = image
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 21 et 7 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = image
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 6 et 7 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 1
+ nom = focus
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 7 et 6 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = memory
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 9 et 6 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = transition_detect
+ proba = 1.000000
+liaison entre 8 et 9 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 9 et 6 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = transition_detect_lieu
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 9 et 7 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = transition_detect
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 6 et 14 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 0,1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 6 et 15 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 1,1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 14 et 16 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = X
+ proba = 1.000000
+liaison entre 15 et 16 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = Y
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 90 et 16 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = ext
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre r et 16 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = r
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre R et 16 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = R
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 41 et r , type = 3 , nbre = 1 , norme = petit_r
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 41 et R , type = 3 , nbre = 1 , norme = grand_R
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+liaison entre 15 et 20 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = Y
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 14 et 20 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = X
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre R et 20 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = R
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre r et 20 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = r
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 32 et 20 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -I1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 4 et 7 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -hOAH-vOAV-r15
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre pan_tilt et 7 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = head
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre pan_tilt et 6 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = head
+ proba = 1.000000
+liaison entre 16 et 26 , type = 4 , nbre = 256 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre 26 et 27 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 28 et 29 , type = 2 , nbre = 1 , norme = 0.001000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 7
+ secondaire = 0
+ dv_x = 0.000000
+ dv_y = 0.000000
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 83 et 83 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 1
+ nom = -dDIFFU_ANG
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 34 et abs_head_direction , type = 5 , nbre = 2 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -x0-y0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 64 et 85 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = compass
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 83 et 85 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = diffusion
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 12 et 85 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = fdOAH
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 85 et 29 , type = 2 , nbre = 1 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 7
+ secondaire = 0
+ dv_x = 35.000000
+ dv_y = 0.000000
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 14 et 85 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = x_focalisation
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 9 et 29 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = transition_detect
+ proba = 1.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 34 et pan_tilt , type = 5 , nbre = 4 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -x0-y1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 90 et 20 , type = 5 , nbre = 4 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = image
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 9 et 20 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = transition_detect
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 14 et 44 , type = 5 , nbre = 160 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = X
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 15 et 44 , type = 5 , nbre = 120 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = Y
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 9 et 44 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = transition_detect
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 28 et 44 , type = 5 , nbre = 1500 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = land
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 85 et 44 , type = 5 , nbre = 361 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = azim
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 16 et 44 , type = 5 , nbre = 256 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = imagette
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 17 et 44 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -i1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 21 et 76 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -PX650-PY350-l1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 27 et 28 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 2.
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 0.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 34 et 90 , type = 5 , nbre = 4 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -I
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 4 et 5 , type = 5 , nbre = 4 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -PX{0#10+IMAGE_X}-PY0-l1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 90 et Gray , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = .
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 68 et 6 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = RE
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 68 et 68 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 1
+ nom = mask/exclusion.mask
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 29 et 25 , type = 4 , nbre = 1 , norme = 0.0001
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 1
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 25 et 1 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -i1-foutput/place_cells_activity-d0-c1-x0-y25-m200-r
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 25 et 39 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = s1-d1-c1-i2-x0-y200-h200-fplot/PC-r
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 36 et 25 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -r1.0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre vigilence et 29 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = vigilence
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre vigilence et 26 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = vigilence
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre vigilence et 25 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = vigilence
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 6 et 65 , type = 5 , nbre = 3 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -x0-y2
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 65 et 13 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre Gray et 70 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -PX0-PY0-l1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 50 et 48 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -fdata_learn-tPNG-r1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 10 et 11 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -XIMAGE_X-YIMAGE_Y
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 4 et 37 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = ???
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 40 et 35 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -Image
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 37 et 40 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = ???
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 35 et 38 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -center
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 38 et 21 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -re{0#2*grand_R+5}
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 24 et 30 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -CT2-XIMAGE_X-YIMAGE_Y
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 33 et 35 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -Mask
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 30 et 33 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = ???
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 23 et 30 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -CR4-XIMAGE_X-YIMAGE_Y
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 11 et 23 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -ntheta2-i10-m0-M50
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 11 et 24 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -ntheta1-i8.5-m0-M50
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre image et 34 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = ext
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 50 et 18 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -I2-x2-y0-n50
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 50 et image , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -i
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre zeros et 59 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 59 et 34 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = neuron
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 50 et compass , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -bpixhawk.sensors-s1-v
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre compass et 59 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre abs_head_direction et 64 , type = 3 , nbre = 1 , norme = {3#1./360}
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 25 et 62 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = ???
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 46 et 66 , type = 4 , nbre = 1 , norme = 0.0
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre learn et 66 , type = 8 , nbre = 1 , norme = 1.
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = learn_factor
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 50 et buttons , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -bjoystick-s1-v
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre buttons et button_7 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -x0-y6
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre compass et compass_vector , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 0,360
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre button_8_front+ et vigilence , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre cut_connection et 66 , type = 3 , nbre = 160 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 66 et learnt_compass , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = .
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre buttons et button_8 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -x0-y7
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre button_7 et 45 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre button_8 et 69 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre button_8 et button_8_front+ , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 69 et button_8_front+ , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre button_7 et cut_connection , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre compass_vector et cut_connection , type = 3 , nbre = 160 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre compass et compass_error , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.0
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre compass_error et modulo_360 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre error_modulo et rotation_command , type = 3 , nbre = 1 , norme = {4#1/180.}
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre learnt_compass et compass_error , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre modulo_360 et error_modulo , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre bias_for_mod et error_modulo , type = 3 , nbre = 1 , norme = -180.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre bias_for_mod et compass_error , type = 3 , nbre = 1 , norme = 180.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre rotation_command et v_motors , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 3 et v_motors , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 2
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 19 et v_motors , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 2 et 19 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 2 et 3 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre v_motors et 22 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -bsimulation-s1-v
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre learnt_compass et 31 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.00000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%All altitudes (measured altitudes, desired altitude)
+liaison entre compare_compasses et 42 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -i2-d1-y20-x20-ncompare_compasses-h180-r
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 31 et compare_compasses , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 1
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre compass et 43 , type = 3 , nbre = 1 , norme = {9#1./360.}
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 43 et compare_compasses , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 45 et learn , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 25 et 46 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.var b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.var
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..a35e9bbbf6826f1c8a313711019ce67f33f4a8a7
--- /dev/null
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.var
@@ -0,0 +1,28 @@
+% Camera parameters
+@IMAGE_X 720
+@IMAGE_Y 576
+%@IMAGE_X 640
+%@IMAGE_Y 480
+@OAH 132.2 % opening angle of the camera horizontal
+@OAV 105.8 % opening angle of the camera vertical
+@DIFFU_ANG 0.5 % diffusion angle
+
+% Parameters image processing
+@alphagrad 0.4
+@grand_R 70
+@petit_r 7
+@theta_size 14
+@log_rho_size 14
+
+% Parameters PrPh
+%@NB_LANDMARKS 2100
+@NB_LANDMARKS 3000
+@NB_AZIMUTH 61
+@NB_PLACES 10
+%@NB_PLACES 400
+@FUSION_AZIM_ELEV 5
+
+% Threshold for the learning of PC
+%@VIGILANCE_VPC1 0.7
+@VIGILANCE_VPC1 0.5
+