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Commit 539de33d authored by KHELIFI Mustapha's avatar KHELIFI Mustapha
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Add commands to the drone interface

parent 779c838d
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Promethe_scripts/droneRemote.draw
View file @ 539de33d
......@@ -221,4 +221,70 @@
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
<depart>24</depart>
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<depart>22</depart>
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<depart>14</depart>
<arrivee>34</arrivee>
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</liaison>
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<depart>22</depart>
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<arrivee>36</arrivee>
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<liaison>
<depart>36</depart>
<arrivee>14</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
</liaison_list>
Promethe_scripts/droneRemote.symb
View file @ 539de33d
nombre de groupes = 23
nombre de groupes = 34
%Les commentaires doivent etre mis ici.
groupe = 0 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
......@@ -8,7 +8,7 @@ type2 = 0
groupe = f_joystick
posx = 694 , posy = 328
reverse = 0
p_posx = 133 , p_posy = 27
p_posx = 24 , p_posy = 28
debug = -4
ech_temps = 1
......@@ -21,7 +21,7 @@ type2 = 0
groupe = f_init_joystick
posx = 530 , posy = 336
reverse = 0
p_posx = 363 , p_posy = 25
p_posx = 184 , p_posy = 28
debug = -4
ech_temps = 1
......@@ -34,7 +34,7 @@ type2 = 0
groupe = f_joystick_axe_to_single_neuron
posx = 1053 , posy = 559
reverse = -1
p_posx = 296 , p_posy = 20
p_posx = 344 , p_posy = 28
debug = -3
ech_temps = 0
......@@ -47,7 +47,7 @@ type2 = 0
groupe = f_joystick_buttons_to_neurons
posx = 1033 , posy = 851
reverse = -100
p_posx = 444 , p_posy = 20
p_posx = 504 , p_posy = 28
debug = -4
ech_temps = 0
......@@ -60,7 +60,7 @@ type2 = 0
groupe = f_joystick_buttons_to_neurons
posx = 1041 , posy = 755
reverse = -107
p_posx = 592 , p_posy = 20
p_posx = 664 , p_posy = 28
debug = -4
ech_temps = 0
......@@ -73,7 +73,7 @@ type2 = 0
groupe = f_joystick_axe_to_single_neuron
posx = 1055 , posy = 472
reverse = -114
p_posx = 483 , p_posy = 269
p_posx = 824 , p_posy = 28
debug = -4
ech_temps = 0
......@@ -86,7 +86,7 @@ type2 = 0
groupe = f_joystick_axe_to_single_neuron
posx = 1056 , posy = 314
reverse = -121
p_posx = 483 , p_posy = 269
p_posx = 984 , p_posy = 28
debug = -4
ech_temps = 0
......@@ -99,7 +99,7 @@ type2 = 0
groupe = f_joystick_axe_to_single_neuron
posx = 1055 , posy = 396
reverse = -128
p_posx = 148 , p_posy = 168
p_posx = 24 , p_posy = 196
debug = -4
ech_temps = 0
......@@ -112,7 +112,7 @@ type2 = 0
groupe = f_out
posx = 1709 , posy = 463
reverse = -135
p_posx = 296 , p_posy = 168
p_posx = 184 , p_posy = 196
debug = -4
ech_temps = 0
......@@ -125,7 +125,7 @@ type2 = 0
groupe = f_concatenation
posx = 1270 , posy = 419
reverse = -170
p_posx = 444 , p_posy = 168
p_posx = 344 , p_posy = 196
debug = -3
ech_temps = 0
......@@ -138,7 +138,7 @@ type2 = 0
groupe = f_out
posx = 1670 , posy = 851
reverse = -142
p_posx = 396 , p_posy = 268
p_posx = 504 , p_posy = 196
debug = -4
ech_temps = 0
......@@ -151,7 +151,7 @@ type2 = 0
groupe = f_debut
posx = 383 , posy = 346
reverse = -1
p_posx = 0 , p_posy = 316
p_posx = 664 , p_posy = 196
debug = -4
ech_temps = 1
......@@ -164,7 +164,7 @@ type2 = 0
groupe = f_joystick_buttons_to_neurons
posx = 1026 , posy = 951
reverse = -1
p_posx = 642 , p_posy = 70
p_posx = 824 , p_posy = 196
debug = -4
ech_temps = 0
......@@ -177,7 +177,7 @@ type2 = 0
groupe = f_joystick_buttons_to_neurons
posx = 1022 , posy = 1064
reverse = -1
p_posx = 494 , p_posy = 70
p_posx = 984 , p_posy = 196
debug = -4
ech_temps = 0
......@@ -190,7 +190,7 @@ type2 = 0
groupe = if_0
posx = 1146 , posy = 640
reverse = -191
p_posx = 740 , p_posy = 316
p_posx = 24 , p_posy = 364
debug = -3
ech_temps = 0
......@@ -203,7 +203,7 @@ type2 = 0
groupe = and
posx = 1269 , posy = 746
reverse = -163
p_posx = 0 , p_posy = 464
p_posx = 184 , p_posy = 364
debug = -3
ech_temps = 0
......@@ -217,7 +217,7 @@ type2 = 0
groupe = multiply
posx = 1412 , posy = 408
reverse = -1
p_posx = 148 , p_posy = 464
p_posx = 344 , p_posy = 364
debug = -3
ech_temps = 0
......@@ -230,7 +230,7 @@ type2 = 0
groupe = f_bias
posx = 1254 , posy = 216
reverse = -1
p_posx = 740 , p_posy = 316
p_posx = 504 , p_posy = 364
debug = -3
ech_temps = 1
......@@ -244,7 +244,7 @@ type2 = 0
groupe = multiply
posx = 1415 , posy = 534
reverse = -184
p_posx = 444 , p_posy = 464
p_posx = 664 , p_posy = 364
debug = -3
ech_temps = 0
......@@ -257,7 +257,7 @@ type2 = 0
groupe = f_concatenation
posx = 1540 , posy = 473
reverse = -198
p_posx = 592 , p_posy = 464
p_posx = 824 , p_posy = 364
debug = -3
ech_temps = 0
......@@ -270,7 +270,7 @@ type2 = 0
groupe = f_concatenation
posx = 1381 , posy = 856
reverse = -156
p_posx = 296 , p_posy = 464
p_posx = 984 , p_posy = 364
debug = -3
ech_temps = 0
......@@ -283,7 +283,7 @@ type2 = 5
groupe = mon_token
posx = 759 , posy = 744
reverse = -1
p_posx = 444 , p_posy = 464
p_posx = 24 , p_posy = 532
debug = -3
ech_temps = 0
......@@ -296,11 +296,156 @@ type2 = 0
groupe = f_debut
posx = 547 , posy = 641
reverse = -1
p_posx = 592 , p_posy = 464
p_posx = 184 , p_posy = 532
debug = -3
ech_temps = 1
nombre de liaisons = 37
%
groupe = 20 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_debut
posx = 720 , posy = 1352
reverse = -1
p_posx = 344 , p_posy = 532
debug = -4
ech_temps = 1
%
groupe = global_position , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 3
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_in
posx = 1406 , posy = 1185
reverse = -1
p_posx = 504 , p_posy = 532
debug = -3
ech_temps = 0
%
groupe = 24 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_debut
posx = 1193 , posy = 1357
reverse = -1
p_posx = 664 , p_posy = 532
debug = -4
ech_temps = 1
%
groupe = 18 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_debut
posx = 966 , posy = 1346
reverse = -1
p_posx = 824 , p_posy = 532
debug = -4
ech_temps = 1
%Les commentaires doivent etre mis ici.
groupe = imu , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 9
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_in
posx = 905 , posy = 1141
reverse = -149
p_posx = 344 , p_posy = 700
debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
groupe = attitude , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 7
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_in
posx = 1212 , posy = 1130
reverse = -177
p_posx = 184 , p_posy = 700
debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
groupe = 34 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_display_image_activity
posx = 1203 , posy = 1185
reverse = -1
p_posx = 0 , p_posy = 0
debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
groupe = 35 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_clock
posx = 802 , posy = 1033
reverse = -1
p_posx = 0 , p_posy = 0
debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
groupe = 36 , type = 0 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 7
learning rate = 1.000000
alpha = 0.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = ???
posx = 988 , posy = 1164
reverse = -1
p_posx = 0 , p_posy = 0
debug = 0
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
groupe = 37 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_bias
posx = 903 , posy = 1311
reverse = -1
p_posx = 0 , p_posy = 0
debug = 1
ech_temps = 1
%
groupe = 14 , type = 0 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 7
learning rate = 1.000000
alpha = 0.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = ???
posx = 1070 , posy = 1145
reverse = -205
p_posx = 824 , p_posy = 700
debug = 0
ech_temps = 0
nombre de liaisons = 48
liaison entre -1 et -1 , type = 1 , nbre = 0 , norme = 0.000000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
......@@ -522,7 +667,7 @@ liaison entre 23 et 22 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
nom = -t30000
nom = -t3000
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre 22 et 3 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
......@@ -588,3 +733,88 @@ liaison entre 22 et 12 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
secondaire = 0
nom = sync
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre 24 et global_position , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
nom = -bpixhawk.sensors-s1-v
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre 22 et imu , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
nom = sync
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre 22 et global_position , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
nom = sync
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre 22 et attitude , type = 5 , nbre = 1 , norme = 1.000000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
nom = sync
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre 20 et imu , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
nom = -bpixhawk.sensors-s1-v
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre 18 et attitude , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
nom = -bpixhawk.sensors-s1-v
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre 14 et 34 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
nom = -i1-d1-y10-x20-h80
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre 22 et 35 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
nom = ???
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre attitude et 36 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.3
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre 37 et 36 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.15
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre 36 et 14 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
proba = 1.000000
Promethe_scripts/drone_test.draw
View file @ 539de33d
......@@ -179,4 +179,64 @@
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
<depart>22</depart>
<arrivee>attitude</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
<depart>9</depart>
<arrivee>attitude</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
<depart>28</depart>
<arrivee>27</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
<depart>attitude</depart>
<arrivee>29</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
<depart>27</depart>
<arrivee>29</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
<depart>29</depart>
<arrivee>30</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
<depart>30</depart>
<arrivee>7</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
<depart>7</depart>
<arrivee>22</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
<depart>10</depart>
<arrivee>global_position</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
<depart>22</depart>
<arrivee>global_position</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
</liaison_list>
Promethe_scripts/drone_test.symb
View file @ 539de33d
nombre de groupes = 21
nombre de groupes = 30
%Les commentaires doivent etre mis ici.
groupe = thrust , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
......@@ -45,7 +45,7 @@ learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_out
posx = 626 , posy = 201
posx = 798 , posy = 101
reverse = -135
p_posx = 504 , p_posy = 28
debug = -4
......@@ -58,7 +58,7 @@ learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_out
posx = 593 , posy = 352
posx = 630 , posy = 277
reverse = -1
p_posx = 664 , p_posy = 28
debug = -4
......@@ -175,7 +175,7 @@ learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_concatenation
posx = 529 , posy = 156
posx = 561 , posy = 141
reverse = -198
p_posx = 984 , p_posy = 196
debug = -3
......@@ -201,7 +201,7 @@ learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 5
groupe = mon_token
posx = 139 , posy = 224
posx = 146 , posy = 212
reverse = -1
p_posx = 184 , p_posy = 364
debug = -3
......@@ -272,7 +272,126 @@ p_posx = 984 , p_posy = 364
debug = -3
ech_temps = 1
nombre de liaisons = 30
%Les commentaires doivent etre mis ici.
groupe = attitude , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 7
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_in
posx = 593 , posy = 223
reverse = -1
p_posx = 24 , p_posy = 532
debug = -3
ech_temps = 0
%
groupe = 9 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_debut
posx = 505 , posy = 507
reverse = -1
p_posx = 184 , p_posy = 532
debug = -4