diff --git a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.gcd b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.gcd
index 420a95ac7d0bcf2c9d97d34c5832c7ba90042305..c05cc7ff84bb799ede9060c0f40af536af61a153 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.gcd
+++ b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.gcd
@@ -1,6 +1,6 @@
%SYMBOLIC_NO
begin dimensions
-fenetre1 745 300 0
+fenetre1 881 676 0
fenetre2 400 300 0
image1 612 300 0
image2 400 300 0
@@ -9,10 +9,10 @@ groupe = 30
p_posx = 24 , p_posy = 28
debug = 0
groupe = 7
-p_posx = 184 , p_posy = 28
+p_posx = 20 , p_posy = 202
debug = 1
groupe = v_motors
-p_posx = 344 , p_posy = 28
+p_posx = 145 , p_posy = 28
debug = 1
groupe = motors
p_posx = 504 , p_posy = 28
@@ -281,6 +281,18 @@ debug = 1
groupe = 97
p_posx = 24 , p_posy = 2212
debug = 1
+groupe = activate_visual_control
+p_posx = 184 , p_posy = 2212
+debug = 1
+groupe = 95
+p_posx = 360 , p_posy = 45
+debug = 1
+groupe = 4
+p_posx = 504 , p_posy = 2212
+debug = 0
+groupe = 5
+p_posx = 664 , p_posy = 2212
+debug = 0
Begin positions
fenetre1 417 55
fenetre2 0 677
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.res b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.res
index 094eeeeabca2735fa09b6d5a85c0b5ff3e50db1a..310c61b8da289ea2bbecddcd580993274c86aa6e 100644
Binary files a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.res and b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.res differ
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.script b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.script
index 6eb2a50576bbcc175241a22ed5f1c1c8801c6f2b..02d587dc1bdf5c8f322ac32fa987cc436457c21e 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.script
+++ b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.script
@@ -1,4 +1,4 @@
-nombre de groupes = 94
+nombre de groupes = 96
%
groupe = 30 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
@@ -9,7 +9,7 @@ groupe = f_display_frame_rate
posx = 1133 , posy = 105
reverse = -2
p_posx = 24 , p_posy = 28
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -20,9 +20,9 @@ simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_out
posx = 1270 , posy = 156
-reverse = 0
-p_posx = 184 , p_posy = 28
-debug = -4
+reverse = -1
+p_posx = 20 , p_posy = 202
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -33,9 +33,9 @@ simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_in
posx = 976 , posy = 105
-reverse = 0
-p_posx = 344 , p_posy = 28
-debug = -4
+reverse = -1
+p_posx = 145 , p_posy = 28
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -48,7 +48,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 1164 , posy = 209
reverse = 0
p_posx = 504 , p_posy = 28
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -61,7 +61,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 1224 , posy = 385
reverse = -2
p_posx = 664 , p_posy = 28
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -74,7 +74,7 @@ groupe = f_out
posx = 1074 , posy = 777
reverse = 0
p_posx = 824 , p_posy = 28
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -87,7 +87,7 @@ groupe = f_out
posx = 1083 , posy = 342
reverse = 0
p_posx = 984 , p_posy = 28
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -100,7 +100,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 1182 , posy = 593
reverse = -2
p_posx = 24 , p_posy = 196
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -113,7 +113,7 @@ groupe = f_concatenation
posx = 976 , posy = 877
reverse = 0
p_posx = 184 , p_posy = 196
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -126,7 +126,7 @@ groupe = f_concatenation
posx = 976 , posy = 270
reverse = 0
p_posx = 344 , p_posy = 196
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -139,7 +139,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 1043 , posy = 542
reverse = 0
p_posx = 504 , p_posy = 196
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -152,7 +152,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 928 , posy = 169
reverse = 0
p_posx = 664 , p_posy = 196
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -164,8 +164,8 @@ type2 = 0
groupe = f_start
posx = 970 , posy = 39
reverse = 1
-p_posx = 824 , p_posy = 196
-debug = -4
+p_posx = 986 , p_posy = 200
+debug = 0
ech_temps = 1
%
@@ -178,7 +178,7 @@ groupe = f_load_mask
posx = 856 , posy = 39
reverse = 1
p_posx = 984 , p_posy = 196
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 1
%
@@ -191,7 +191,7 @@ groupe = f_multiply
posx = 860 , posy = 225
reverse = 0
p_posx = 24 , p_posy = 364
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -204,7 +204,7 @@ groupe = threshold
posx = 856 , posy = 737
reverse = 0
p_posx = 184 , p_posy = 364
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -217,7 +217,7 @@ groupe = threshold
posx = 856 , posy = 808
reverse = 0
p_posx = 344 , p_posy = 364
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -230,7 +230,7 @@ groupe = threshold
posx = 856 , posy = 877
reverse = 0
p_posx = 504 , p_posy = 364
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -243,7 +243,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 813 , posy = 290
reverse = 0
p_posx = 664 , p_posy = 364
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -256,7 +256,7 @@ groupe = f_multiply
posx = 947 , posy = 616
reverse = 0
p_posx = 824 , p_posy = 364
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -269,7 +269,7 @@ groupe = f_multiply
posx = 947 , posy = 512
reverse = 0
p_posx = 984 , p_posy = 364
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -282,7 +282,7 @@ groupe = f_multiply
posx = 947 , posy = 572
reverse = 0
p_posx = 24 , p_posy = 532
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -295,7 +295,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 890 , posy = 347
reverse = -2
p_posx = 184 , p_posy = 532
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -307,8 +307,8 @@ type2 = 0
groupe = f_bias
posx = 867 , posy = 453
reverse = 0
-p_posx = 344 , p_posy = 532
-debug = -4
+p_posx = 499 , p_posy = 536
+debug = 0
ech_temps = 1
%
@@ -321,7 +321,7 @@ groupe = f_bias
posx = 867 , posy = 675
reverse = 0
p_posx = 504 , p_posy = 532
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 1
%
@@ -334,7 +334,7 @@ groupe = threshold_mask
posx = 848 , posy = 616
reverse = 0
p_posx = 664 , p_posy = 532
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -347,7 +347,7 @@ groupe = mask
posx = 848 , posy = 572
reverse = 0
p_posx = 824 , p_posy = 532
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -360,7 +360,7 @@ groupe = mask
posx = 848 , posy = 512
reverse = 0
p_posx = 984 , p_posy = 532
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -373,7 +373,7 @@ groupe = f_checkbox
posx = 673 , posy = 224
reverse = 0
p_posx = 24 , p_posy = 700
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -386,7 +386,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 713 , posy = 672
reverse = -2
p_posx = 184 , p_posy = 700
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -400,7 +400,7 @@ groupe = ???
posx = 607 , posy = 808
reverse = 0
p_posx = 344 , p_posy = 700
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -414,7 +414,7 @@ groupe = ???
posx = 607 , posy = 737
reverse = 0
p_posx = 504 , p_posy = 700
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -425,9 +425,9 @@ simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_sum_no_seuil
posx = 567 , posy = 171
-reverse = 0
+reverse = -1
p_posx = 664 , p_posy = 700
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -440,7 +440,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 550 , posy = 290
reverse = 0
p_posx = 824 , p_posy = 700
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -453,7 +453,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 725 , posy = 579
reverse = -1
p_posx = 984 , p_posy = 700
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -466,7 +466,7 @@ groupe = f_bias
posx = 550 , posy = 848
reverse = 0
p_posx = 24 , p_posy = 868
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 1
%
@@ -479,7 +479,7 @@ groupe = f_bias
posx = 550 , posy = 697
reverse = 0
p_posx = 184 , p_posy = 868
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 1
%
@@ -492,7 +492,7 @@ groupe = f_bias
posx = 507 , posy = 39
reverse = 0
p_posx = 344 , p_posy = 868
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 1
%
@@ -505,7 +505,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 498 , posy = 356
reverse = -2
p_posx = 504 , p_posy = 868
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -518,7 +518,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 715 , posy = 441
reverse = -2
p_posx = 664 , p_posy = 868
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -531,7 +531,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 411 , posy = 356
reverse = -2
p_posx = 824 , p_posy = 868
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -544,7 +544,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 497 , posy = 230
reverse = -2
p_posx = 984 , p_posy = 868
-debug = -3
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -557,7 +557,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 597 , posy = 482
reverse = -2
p_posx = 24 , p_posy = 1036
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -570,7 +570,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 384 , posy = 426
reverse = -2
p_posx = 184 , p_posy = 1036
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -583,7 +583,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 791 , posy = 403
reverse = -2
p_posx = 344 , p_posy = 1036
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -596,7 +596,7 @@ groupe = OR
posx = 379 , posy = 991
reverse = -2
p_posx = 504 , p_posy = 1036
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -609,7 +609,7 @@ groupe = f_vue_metres
posx = 351 , posy = 261
reverse = 0
p_posx = 664 , p_posy = 1036
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -622,7 +622,7 @@ groupe = f_in
posx = 351 , posy = 321
reverse = 0
p_posx = 824 , p_posy = 1036
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -635,7 +635,7 @@ groupe = f_in
posx = 240 , posy = 424
reverse = -1
p_posx = 984 , p_posy = 1036
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -648,7 +648,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 356 , posy = 684
reverse = 0
p_posx = 24 , p_posy = 1204
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -661,7 +661,7 @@ groupe = f_in
posx = 240 , posy = 479
reverse = -1
p_posx = 184 , p_posy = 1204
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -674,7 +674,7 @@ groupe = f_checkbox
posx = 291 , posy = 1017
reverse = -2
p_posx = 344 , p_posy = 1204
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -687,7 +687,7 @@ groupe = f_in
posx = 291 , posy = 967
reverse = -2
p_posx = 504 , p_posy = 1204
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -700,7 +700,7 @@ groupe = f_joystick_buttons_to_neurons
posx = 291 , posy = 877
reverse = 0
p_posx = 664 , p_posy = 1204
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -713,7 +713,7 @@ groupe = f_joystick_axe_to_single_neuron
posx = 296 , posy = 772
reverse = 0
p_posx = 824 , p_posy = 1204
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%avant/arrière [0-1] | gauche/droite [0-1] | tourne gauche/tourne droite [0-1] | haut/bas [0-1]
@@ -726,7 +726,7 @@ groupe = f_joystick_axe_to_single_neuron
posx = 291 , posy = 171
reverse = -1
p_posx = 984 , p_posy = 1204
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -739,7 +739,7 @@ groupe = f_bias
posx = 43 , posy = 684
reverse = 0
p_posx = 24 , p_posy = 1372
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 1
%
@@ -747,12 +747,12 @@ groupe = 12 , type = 29 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
-type2 = 0
+type2 = 10000
groupe = mon_token
posx = 141 , posy = 341
reverse = 0
p_posx = 184 , p_posy = 1372
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -765,7 +765,7 @@ groupe = f_debut
posx = 46 , posy = 341
reverse = 0
p_posx = 344 , p_posy = 1372
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 1
%
@@ -778,7 +778,7 @@ groupe = f_clock
posx = 134 , posy = 281
reverse = 1
p_posx = 504 , p_posy = 1372
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -791,7 +791,7 @@ groupe = f_joystick
posx = 231 , posy = 281
reverse = 0
p_posx = 664 , p_posy = 1372
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -804,7 +804,7 @@ groupe = f_in
posx = 291 , posy = 1096
reverse = 0
p_posx = 824 , p_posy = 1372
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -817,7 +817,7 @@ groupe = f_in
posx = 291 , posy = 1155
reverse = 0
p_posx = 984 , p_posy = 1372
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -830,7 +830,7 @@ groupe = f_in
posx = 289 , posy = 1213
reverse = 0
p_posx = 24 , p_posy = 1540
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -843,7 +843,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 602 , posy = 1098
reverse = -2
p_posx = 184 , p_posy = 1540
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -856,7 +856,7 @@ groupe = f_in
posx = 286 , posy = 1360
reverse = 0
p_posx = 344 , p_posy = 1540
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -869,7 +869,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 602 , posy = 1158
reverse = -2
p_posx = 504 , p_posy = 1540
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -882,7 +882,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 606 , posy = 1220
reverse = -2
p_posx = 664 , p_posy = 1540
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -895,7 +895,7 @@ groupe = f_save_images_to_disk
posx = 618 , posy = 1361
reverse = -2
p_posx = 824 , p_posy = 1540
-debug = -3
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -908,7 +908,7 @@ groupe = f_out
posx = 595 , posy = 993
reverse = -2
p_posx = 984 , p_posy = 1540
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -921,7 +921,7 @@ groupe = f_in
posx = 289 , posy = 1284
reverse = 0
p_posx = 24 , p_posy = 1708
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -934,7 +934,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 604 , posy = 1285
reverse = -2
p_posx = 184 , p_posy = 1708
-debug = -4
+debug = 0
ech_temps = 0
%
@@ -947,7 +947,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 732 , posy = 290
reverse = 0
p_posx = 344 , p_posy = 1708
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -960,7 +960,7 @@ groupe = f_modulo
posx = 630 , posy = 289
reverse = 0
p_posx = 504 , p_posy = 1708
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -972,8 +972,8 @@ type2 = 0
groupe = f_bias
posx = 637 , posy = 348
reverse = 1
-p_posx = 664 , p_posy = 1708
-debug = -4
+p_posx = 684 , p_posy = 1738
+debug = 0
ech_temps = 1
%
@@ -986,7 +986,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 411 , posy = 230
reverse = -114
p_posx = 824 , p_posy = 1708
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -999,7 +999,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 447 , posy = 457
reverse = -100
p_posx = 984 , p_posy = 1708
-debug = -3
+debug = 0
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1012,7 +1012,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 517 , posy = 427
reverse = -1
p_posx = 24 , p_posy = 1876
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -1025,7 +1025,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 714 , posy = 500
reverse = -107
p_posx = 184 , p_posy = 1876
-debug = -3
+debug = 0
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1038,7 +1038,7 @@ groupe = f_checkbox
posx = 140 , posy = 534
reverse = -1
p_posx = 344 , p_posy = 1876
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1051,7 +1051,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 509 , posy = 563
reverse = -1
p_posx = 504 , p_posy = 1876
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1064,7 +1064,7 @@ groupe = front+
posx = 258 , posy = 567
reverse = -1
p_posx = 664 , p_posy = 1876
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1077,7 +1077,7 @@ groupe = f_z-1
posx = 206 , posy = 518
reverse = -1
p_posx = 824 , p_posy = 1876
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1090,7 +1090,7 @@ groupe = f_multiply
posx = 387 , posy = 631
reverse = -1
p_posx = 984 , p_posy = 1876
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%Delay so that memory is first reset, then added by the new altitude value
@@ -1103,7 +1103,7 @@ groupe = f_z-1
posx = 325 , posy = 606
reverse = -1
p_posx = 24 , p_posy = 2044
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1116,7 +1116,7 @@ groupe = f_concatenation
posx = 709 , posy = 390
reverse = -1
p_posx = 184 , p_posy = 2044
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1129,7 +1129,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 437 , posy = 703
reverse = -1
p_posx = 344 , p_posy = 2044
-debug = -3
+debug = 0
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1142,7 +1142,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 598 , posy = 547
reverse = -1
p_posx = 504 , p_posy = 2044
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%display altitude_2 unfiltered (not the mean)
@@ -1155,7 +1155,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 627 , posy = 404
reverse = -1
p_posx = 664 , p_posy = 2044
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1167,8 +1167,8 @@ type2 = 0
groupe = f_bias
posx = 283 , posy = 511
reverse = -1
-p_posx = 824 , p_posy = 2044
-debug = -3
+p_posx = 832 , p_posy = 2149
+debug = 0
ech_temps = 1
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1181,7 +1181,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 343 , posy = 535
reverse = -1
p_posx = 984 , p_posy = 2044
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1194,7 +1194,7 @@ groupe = f_multiply
posx = 436 , posy = 541
reverse = -1
p_posx = 24 , p_posy = 2212
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -1207,23 +1207,49 @@ groupe = f_checkbox
posx = 201 , posy = 134
reverse = -121
p_posx = 184 , p_posy = 2212
-debug = -3
+debug = 1
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-groupe = 95 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
-taillex = 1 , tailley = 1
+groupe = 95 , type = 14 , nbre neurones = 5 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 5
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_multiply
-posx = 1056 , posy = 134
+posx = 1043 , posy = 135
reverse = -1
-p_posx = 344 , p_posy = 2212
-debug = -3
+p_posx = 360 , p_posy = 45
+debug = 1
ech_temps = 0
-nombre de liaisons = 130
+%
+groupe = 4 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_out
+posx = 705 , posy = 104
+reverse = -128
+p_posx = 504 , p_posy = 2212
+debug = 0
+ech_temps = 0
+
+%
+groupe = 5 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_out
+posx = 381 , posy = 925
+reverse = -135
+p_posx = 664 , p_posy = 2212
+debug = 0
+ech_temps = 0
+
+nombre de liaisons = 132
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre v_motors et 30 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
@@ -2199,3 +2225,19 @@ liaison entre activate_visual_control et 95 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.
mode de calcul = 0
secondaire = 0
proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre axis_centered et 4 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -bjoystick-s1-v
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre buttons et 5 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -bjoystick-s1-v
+ proba = 1.000000
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.symb b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.symb
index 7f7d374db21f17709eabe00127c300059a66e1b4..e630f566b112e0ee4ee70dd05d08a2b06e23c36b 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.symb
+++ b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.symb
@@ -22,7 +22,7 @@ groupe = f_out
posx = 1270 , posy = 156
reverse = -1
p_posx = 184 , p_posy = 28
-debug = 1
+debug = -3
ech_temps = 0
%
@@ -33,9 +33,9 @@ simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_in
posx = 976 , posy = 105
-reverse = 0
+reverse = -1
p_posx = 344 , p_posy = 28
-debug = -4
+debug = 1
ech_temps = 0
%
@@ -427,7 +427,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 567 , posy = 171
reverse = -1
p_posx = 664 , p_posy = 700
-debug = 1
+debug = -3
ech_temps = 0
%
@@ -726,7 +726,7 @@ groupe = f_joystick_axe_to_single_neuron
posx = 291 , posy = 171
reverse = -1
p_posx = 984 , p_posy = 1204
-debug = 1
+debug = -3
ech_temps = 0
%
@@ -1207,19 +1207,19 @@ groupe = f_checkbox
posx = 201 , posy = 134
reverse = -121
p_posx = 184 , p_posy = 2212
-debug = 1
+debug = -3
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
groupe = 95 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
-taillex = 1 , tailley = 1
+taillex = 1 , tailley = 5
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_multiply
-posx = 1056 , posy = 134
+posx = 1043 , posy = 135
reverse = -1
-p_posx = 0 , p_posy = 0
+p_posx = 344 , p_posy = 2212
debug = 1
ech_temps = 0