diff --git a/Doc/2023/Rapport_PFE_YANG_Stephane.pdf b/Doc/2023/Rapport_PFE_YANG_Stephane.pdf
index f2a781bbd5d2f96da2d994d7b8c143f406bc8a3f..d557f6a133e1d0160574da01dfef70f0cace2e86 100644
Binary files a/Doc/2023/Rapport_PFE_YANG_Stephane.pdf and b/Doc/2023/Rapport_PFE_YANG_Stephane.pdf differ
diff --git a/Doc/2023/Source_latex/annexe4.tex b/Doc/2023/Source_latex/annexe4.tex
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..29a97ae583b85184e2a32d30d13c6b34d1821eda
--- /dev/null
+++ b/Doc/2023/Source_latex/annexe4.tex
@@ -0,0 +1,5 @@
+\begin{figure}[h]
+\centering
+\includegraphics[width=0.8\textwidth]{images/schema/joystick_buttons.png}
+\caption[Correspondance entre les boutons du joystick et leur fonction.]{Correspondance entre les boutons du joystick et leur fonction. Entre parenthèses, le nom de la variable dans le fly\_monitor.}\label{fig:joy_buttons}%
+\end{figure}
\ No newline at end of file
diff --git a/Doc/2023/Source_latex/chapitre3.tex b/Doc/2023/Source_latex/chapitre3.tex
index d3f296e68b93aed8e8f3f1f721293c4f71567ce6..6780ae5266283c94e8e87d00d3dbbd3b1a31aac8 100644
--- a/Doc/2023/Source_latex/chapitre3.tex
+++ b/Doc/2023/Source_latex/chapitre3.tex
@@ -96,14 +96,14 @@ L'imprécision d’un noyau linux temps-réel est de l'ordre de la milliseconde.
Étant notre exemple de fonctionnement correct dans la communication avec l’autopilote, QGC fournit la fréquence de chacun des messages reçus :
\begin{figure}[ht]
\centering
-\includegraphics[width=0.2\textwidth]{images/capture/qgc.png}
+\includegraphics[width=0.1\textwidth]{images/capture/qgc.png}
\caption[Messages reçus sur QGC]{Liste non exhaustive de messages reçus sur QGC}\label{fig:qgc}%
\end{figure}
Puisque QGC ne sera pas implémenté dans le code final, il est important de s’assurer que les fréquences des messages côté fly\_monitor correspondent aux fréquences côté QGC.
\begin{figure}[ht]
\centering
-\includegraphics[width=0.8\textwidth]{images/capture/freq_calc.png}
+\includegraphics[width=0.6\textwidth]{images/capture/freq_calc.png}
\caption[Fréquences des messages calculées sur fly\_monitor]{Fréquences calculées par une moyenne mobile}\label{fig:freq_calc}%
\end{figure}
diff --git a/Doc/2023/Source_latex/images/schema/joystick_buttons.png b/Doc/2023/Source_latex/images/schema/joystick_buttons.png
new file mode 100644
index 0000000000000000000000000000000000000000..732bf83fccd9f0bb401d19f6af1e23b11f58cbb0
Binary files /dev/null and b/Doc/2023/Source_latex/images/schema/joystick_buttons.png differ
diff --git a/Doc/2023/Source_latex/rapport.tex b/Doc/2023/Source_latex/rapport.tex
index 46e1ccf2d5901a656d7295eb8244b968d05c701b..dae6262318228c5042a03c12288cc16124ff8f93 100644
--- a/Doc/2023/Source_latex/rapport.tex
+++ b/Doc/2023/Source_latex/rapport.tex
@@ -366,6 +366,10 @@ Je suis reconnaissant envers l'équipe du laboratoire pour leur mentorat précie
\label{chap:angle}
\input{annexe3.tex}
+\chapter{Mapping des boutons du joystick pour le stage}
+\label{chap:joy}
+\input{annexe4.tex}
+
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Don't touch this, it is auto generated
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/cam_f_out/cam_f_out.dev b/Promethe_scripts/navigation/cam_f_out/cam_f_out.dev
index 4e0ede2945bf457d5e4a7b85cb7b6915045b8b0f..b5267d46208deca1c30488f87fbebcf53a83d074 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/cam_f_out/cam_f_out.dev
+++ b/Promethe_scripts/navigation/cam_f_out/cam_f_out.dev
@@ -1,3 +1,3 @@
-Camera cam is ../../hardware/cam_usb.hwc
-#Camera cam is ../../hardware/cam_pc.hwc
+#Camera cam is ../../hardware/cam_usb.hwc
+Camera cam is ../../hardware/cam_pc.hwc
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/flot/flot.draw b/Promethe_scripts/navigation/flot/flot.draw
index 0e5e582bbfb4759bf0d2418550b4e695f3c245ff..1ead2593e6cdc7a58afb6bd54a9fcb027442ea02 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/flot/flot.draw
+++ b/Promethe_scripts/navigation/flot/flot.draw
@@ -1,7 +1,7 @@
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<liaison_list>
<liaison>
- <depart>19</depart>
+ <depart>28</depart>
<arrivee>17</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
@@ -199,4 +199,10 @@
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
+ <liaison>
+ <depart>18</depart>
+ <arrivee>28</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
</liaison_list>
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/flot/flot.symb b/Promethe_scripts/navigation/flot/flot.symb
index 7043eccdcdd83ea646723cf928c57ea7067cb898..cef17f8821a55bc0f85b0c5fe7f81dfdb7822b82 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/flot/flot.symb
+++ b/Promethe_scripts/navigation/flot/flot.symb
@@ -1,15 +1,15 @@
-nombre de groupes = 26
+nombre de groupes = 27
%Les commentaires doivent etre mis ici.
groupe = 17 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
-groupe = %f_affiche_image_from_extension
-posx = 341 , posy = 200
+groupe = f_affiche_image_from_extension
+posx = 432 , posy = 265
reverse = -1
p_posx = 24 , p_posy = 28
-debug = -4
+debug = -3
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -341,14 +341,27 @@ p_posx = 664 , p_posy = 532
debug = -3
ech_temps = 0
-nombre de liaisons = 31
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre 19 et 17 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+groupe = 28 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_convert_image_2floats_color
+posx = 360 , posy = 188
+reverse = -1
+p_posx = 0 , p_posy = 0
+debug = 1
+ech_temps = 0
+
+nombre de liaisons = 32
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 28 et 17 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
- nom = -I1-PX500-PY700
+ nom = -I1-PX730-PY700
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre 19 et 18 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
@@ -584,3 +597,11 @@ liaison entre zero et 2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 18 et 28 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -I
+ proba = 1.000000