diff --git a/Com_server/fly_monitor/src/TestDroneRemoteControl.cpp b/Com_server/fly_monitor/src/TestDroneRemoteControl.cpp
index a01b4100a2841cf92a90644700057b4c6c6e91cb..cc0fff6147e6434dbfd3c56bd1596a7c62790d0d 100644
--- a/Com_server/fly_monitor/src/TestDroneRemoteControl.cpp
+++ b/Com_server/fly_monitor/src/TestDroneRemoteControl.cpp
@@ -180,11 +180,13 @@ int command_loop()
}
else if(buffer_command=="movedroneto1")
{
+ ///*
while (!drone1.calibration_check())
{
cout << "Waiting for system to be ready\n";
sleep_for(seconds(1));
}
+ //*/
cout << "System is ready\n";
cout << "\nSet mode to offboard ([33, 129 or 161],6,0)" << endl;
@@ -528,7 +530,7 @@ int command_loop()
}
else if(buffer_command=="manual")
{
- ///*
+ /*
while (!drone1.calibration_check())
{
cout << "Waiting for system to be ready\n";
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.draw b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.draw
index 2df083480277bd801864a72c57e473487dcde87f..1c888f58910db42a9ca12d9518e1ba86038cf6f2 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.draw
+++ b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.draw
@@ -392,7 +392,7 @@
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
- <depart>93</depart>
+ <depart>concat_alt</depart>
<arrivee>26</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
@@ -652,18 +652,18 @@
</liaison>
<liaison>
<depart>91</depart>
- <arrivee>departure_alt</arrivee>
+ <arrivee>mem</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
- <depart>departure_alt</depart>
- <arrivee>departure_alt</arrivee>
+ <depart>mem</depart>
+ <arrivee>97</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list>
<coude>
- <x>476</x>
- <y>541</y>
+ <x>481</x>
+ <y>521</y>
<relatif>1</relatif>
<legende>2</legende>
</coude>
@@ -705,33 +705,27 @@
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
- <liaison>
- <depart>89</depart>
- <arrivee>departure_alt</arrivee>
- <style>0</style>
- <coude_list />
- </liaison>
<liaison>
<depart>alt</depart>
- <arrivee>93</arrivee>
+ <arrivee>concat_alt</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
<depart>display_alt_2</depart>
- <arrivee>93</arrivee>
+ <arrivee>concat_alt</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
<depart>alt_2_offset</depart>
- <arrivee>93</arrivee>
+ <arrivee>concat_alt</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
<depart>daltitude</depart>
- <arrivee>93</arrivee>
+ <arrivee>concat_alt</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
@@ -742,7 +736,7 @@
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
- <depart>departure_alt</depart>
+ <depart>mem</depart>
<arrivee>alt_2_offset</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
@@ -766,9 +760,33 @@
<coude_list />
</liaison>
<liaison>
- <depart>departure_alt</depart>
+ <depart>mem</depart>
<arrivee>display_alt_2</arrivee>
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
+ <liaison>
+ <depart>one</depart>
+ <arrivee>not_front+</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>89</depart>
+ <arrivee>not_front+</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>not_front+</depart>
+ <arrivee>97</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>97</depart>
+ <arrivee>mem</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
</liaison_list>
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.gcd b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.gcd
index 78602e7156147d5b16398df2b39b4e0d7c833b14..9f2a0b1d44d4ebf222c30e451603194a09076c66 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.gcd
+++ b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.gcd
@@ -1,8 +1,8 @@
%SYMBOLIC_NO
begin dimensions
-fenetre1 1366 717 0
+fenetre1 745 300 0
fenetre2 400 300 0
-image1 913 379 0
+image1 400 300 0
image2 400 300 0
end dimensions
groupe = 30
@@ -10,105 +10,105 @@ p_posx = 24 , p_posy = 28
debug = 0
groupe = 7
p_posx = 184 , p_posy = 28
-debug = 0
+debug = 1
groupe = v_motors
p_posx = 344 , p_posy = 28
-debug = 0
+debug = 1
groupe = motors
p_posx = 504 , p_posy = 28
-debug = 0
+debug = 1
groupe = 22
p_posx = 664 , p_posy = 28
debug = 0
groupe = 25
p_posx = 824 , p_posy = 28
-debug = 0
+debug = 1
groupe = 23
p_posx = 984 , p_posy = 28
-debug = 0
+debug = 1
groupe = 34
p_posx = 24 , p_posy = 196
debug = 0
groupe = commands
p_posx = 184 , p_posy = 196
-debug = 0
+debug = 1
groupe = j_motors
p_posx = 344 , p_posy = 196
-debug = 0
+debug = 1
groupe = throttle_decision
p_posx = 504 , p_posy = 196
-debug = 0
+debug = 1
groupe = axis_centered2
p_posx = 664 , p_posy = 196
-debug = 0
+debug = 1
groupe = 21
-p_posx = 824 , p_posy = 196
+p_posx = 986 , p_posy = 200
debug = 0
groupe = 20
p_posx = 984 , p_posy = 196
debug = 0
groupe = rotation_to_axis
p_posx = 24 , p_posy = 364
-debug = 0
+debug = 1
groupe = high
p_posx = 184 , p_posy = 364
-debug = 0
+debug = 1
groupe = low
p_posx = 344 , p_posy = 364
-debug = 0
+debug = 1
groupe = twelve_buttons
p_posx = 504 , p_posy = 364
-debug = 0
+debug = 1
groupe = rotation_centered
p_posx = 664 , p_posy = 364
-debug = 0
+debug = 1
groupe = gas_lower2
p_posx = 824 , p_posy = 364
-debug = 0
+debug = 1
groupe = gas_high2
p_posx = 984 , p_posy = 364
-debug = 0
+debug = 1
groupe = gas_low2
p_posx = 24 , p_posy = 532
-debug = 0
+debug = 1
groupe = 19
p_posx = 184 , p_posy = 532
debug = 0
groupe = gas_high
-p_posx = 344 , p_posy = 532
+p_posx = 499 , p_posy = 536
debug = 0
groupe = gas_low
p_posx = 504 , p_posy = 532
debug = 0
groupe = more_negative_error
p_posx = 664 , p_posy = 532
-debug = 0
+debug = 1
groupe = negative_error
p_posx = 824 , p_posy = 532
-debug = 0
+debug = 1
groupe = positive_error
p_posx = 984 , p_posy = 532
-debug = 0
+debug = 1
groupe = rot
p_posx = 24 , p_posy = 700
-debug = 0
+debug = 1
groupe = 35
p_posx = 184 , p_posy = 700
debug = 0
groupe = low_hebb
p_posx = 344 , p_posy = 700
-debug = 0
+debug = 1
groupe = high_hebb
p_posx = 504 , p_posy = 700
-debug = 0
+debug = 1
groupe = axis_centered
p_posx = 664 , p_posy = 700
-debug = 0
+debug = 1
groupe = compass_error
p_posx = 824 , p_posy = 700
-debug = 0
+debug = 1
groupe = throttle_err
-p_posx = 753 , p_posy = 390
+p_posx = 984 , p_posy = 700
debug = 1
groupe = inhib_for_low
p_posx = 24 , p_posy = 868
@@ -127,73 +127,73 @@ p_posx = 664 , p_posy = 868
debug = 0
groupe = 16
p_posx = 824 , p_posy = 868
-debug = 0
-groupe = 15
-p_posx = 442 , p_posy = 384
debug = 1
+groupe = 15
+p_posx = 984 , p_posy = 868
+debug = 0
groupe = alt
-p_posx = 665 , p_posy = 33
+p_posx = 24 , p_posy = 1036
debug = 1
groupe = 33
-p_posx = 1058 , p_posy = 325
+p_posx = 184 , p_posy = 1036
debug = 1
groupe = 26
p_posx = 344 , p_posy = 1036
debug = 0
groupe = arm_or_checkbox
p_posx = 504 , p_posy = 1036
-debug = 0
+debug = 1
groupe = dcompass
p_posx = 664 , p_posy = 1036
-debug = 0
+debug = 1
groupe = compass
p_posx = 824 , p_posy = 1036
-debug = 0
+debug = 1
groupe = altitude_2
-p_posx = 350 , p_posy = 47
+p_posx = 984 , p_posy = 1036
debug = 1
groupe = daltitude
p_posx = 24 , p_posy = 1204
-debug = 0
+debug = 1
groupe = altitude
-p_posx = 27 , p_posy = 90
+p_posx = 184 , p_posy = 1204
debug = 1
groupe = save
p_posx = 344 , p_posy = 1204
-debug = 0
+debug = 1
groupe = arm
p_posx = 504 , p_posy = 1204
-debug = 0
+debug = 1
groupe = buttons
p_posx = 664 , p_posy = 1204
-debug = 0
+debug = 1
groupe = throttle
p_posx = 824 , p_posy = 1204
-debug = 0
+debug = 1
groupe = axis
p_posx = 984 , p_posy = 1204
-debug = 0
+debug = 1
groupe = offset
p_posx = 24 , p_posy = 1372
debug = 0
groupe = 12
p_posx = 184 , p_posy = 1372
-debug = 0
+debug = 1
groupe = 8
p_posx = 344 , p_posy = 1372
debug = 0
groupe = 14
p_posx = 504 , p_posy = 1372
-debug = 0
+debug = 1
groupe = 13
p_posx = 664 , p_posy = 1372
-debug = 0
+debug = 1
groupe = gps_raw
p_posx = 824 , p_posy = 1372
debug = 0
groupe = local_position_ned
p_posx = 984 , p_posy = 1372
-debug = 0
+debug = 1
groupe = global_position
p_posx = 24 , p_posy = 1540
debug = 0
@@ -202,7 +202,7 @@ p_posx = 184 , p_posy = 1540
debug = 0
groupe = image
p_posx = 344 , p_posy = 1540
-debug = 0
+debug = 1
groupe = 68
p_posx = 504 , p_posy = 1540
debug = 0
@@ -214,61 +214,76 @@ p_posx = 824 , p_posy = 1540
debug = 0
groupe = 74
p_posx = 984 , p_posy = 1540
-debug = 0
+debug = 1
groupe = imu
p_posx = 24 , p_posy = 1708
-debug = 0
+debug = 1
groupe = 75
p_posx = 184 , p_posy = 1708
debug = 0
groupe = error_modulo
p_posx = 344 , p_posy = 1708
-debug = 0
+debug = 1
groupe = modulo_360
p_posx = 504 , p_posy = 1708
-debug = 0
+debug = 1
groupe = bias_for_mod
-p_posx = 664 , p_posy = 1708
+p_posx = 684 , p_posy = 1738
debug = 0
groupe = 1
p_posx = 824 , p_posy = 1708
-debug = 0
-groupe = 2
-p_posx = 968 , p_posy = 579
debug = 1
+groupe = 2
+p_posx = 984 , p_posy = 1708
+debug = 0
groupe = alt_2
-p_posx = 821 , p_posy = 197
+p_posx = 24 , p_posy = 1876
debug = 1
groupe = 3
-p_posx = 83 , p_posy = 796
-debug = 1
+p_posx = 184 , p_posy = 1876
+debug = 0
groupe = 87
-p_posx = 402 , p_posy = 640
+p_posx = 344 , p_posy = 1876
debug = 1
-groupe = departure_alt
-p_posx = 551 , p_posy = 217
+groupe = mem
+p_posx = 504 , p_posy = 1876
debug = 1
groupe = 89
-p_posx = 221 , p_posy = 165
+p_posx = 664 , p_posy = 1876
debug = 1
groupe = 90
-p_posx = 202 , p_posy = 333
+p_posx = 824 , p_posy = 1876
debug = 1
groupe = 91
-p_posx = 724 , p_posy = 676
+p_posx = 984 , p_posy = 1876
debug = 1
groupe = 92
-p_posx = 39 , p_posy = 375
+p_posx = 24 , p_posy = 2044
debug = 1
-groupe = 93
-p_posx = 1056 , p_posy = 63
+groupe = concat_alt
+p_posx = 184 , p_posy = 2044
debug = 1
groupe = 94
-p_posx = 136 , p_posy = 599
+p_posx = 344 , p_posy = 2044
+debug = 0
+groupe = alt_2_offset
+p_posx = 504 , p_posy = 2044
+debug = 1
+groupe = display_alt_2
+p_posx = 664 , p_posy = 2044
+debug = 1
+groupe = one
+p_posx = 832 , p_posy = 2149
+debug = 0
+groupe = not_front+
+p_posx = 984 , p_posy = 2044
+debug = 1
+groupe = 97
+p_posx = 24 , p_posy = 2212
debug = 1
Begin positions
-fenetre1 0 38
-fenetre2 478 230
-image1 272 355
-image2 478 230
+fenetre1 479 104
+fenetre2 256 336
+image1 602 291
+image2 681 283
End positions
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.res b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.res
index 199f45cc72564f0314face545999d3dafc42db2f..7aa0d710fc08c8f7ba900cf37462ec72896cd377 100644
Binary files a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.res and b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.res differ
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.script b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.script
index f5755cab992c566d0c531bdf6f796707f8db5f01..fd085ce7b0b6468c289f4c29c85f2f4bd9c5eebb 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.script
+++ b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.script
@@ -1,4 +1,4 @@
-nombre de groupes = 89
+nombre de groupes = 92
%
groupe = 30 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
@@ -1042,14 +1042,13 @@ debug = -3
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-groupe = departure_alt , type = 0 , nbre neurones = 4 , seuil = 0.000000
+groupe = mem , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
learning rate = 1.000000
-alpha = 0.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
-groupe = mem
-posx = 493 , posy = 569
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 509 , posy = 563
reverse = -1
p_posx = 504 , p_posy = 1876
debug = -3
@@ -1062,7 +1061,7 @@ learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = front+
-posx = 283 , posy = 569
+posx = 258 , posy = 567
reverse = -1
p_posx = 664 , p_posy = 1876
debug = -3
@@ -1075,7 +1074,7 @@ learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_z-1
-posx = 214 , posy = 531
+posx = 206 , posy = 518
reverse = -1
p_posx = 824 , p_posy = 1876
debug = -3
@@ -1088,7 +1087,7 @@ learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_multiply
-posx = 425 , posy = 617
+posx = 387 , posy = 631
reverse = -1
p_posx = 984 , p_posy = 1876
debug = -3
@@ -1101,14 +1100,14 @@ learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_z-1
-posx = 338 , posy = 617
+posx = 325 , posy = 606
reverse = -1
p_posx = 24 , p_posy = 2044
debug = -3
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-groupe = 93 , type = 14 , nbre neurones = 4 , seuil = 0.000000
+groupe = concat_alt , type = 14 , nbre neurones = 4 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 4
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
@@ -1159,7 +1158,46 @@ p_posx = 664 , p_posy = 2044
debug = -3
ech_temps = 0
-nombre de liaisons = 124
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = one , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 283 , posy = 511
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 2044
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = not_front+ , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 343 , posy = 535
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 2044
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 97 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_multiply
+posx = 436 , posy = 541
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 2212
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+nombre de liaisons = 127
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre v_motors et 30 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
@@ -1374,7 +1412,7 @@ liaison entre 12 et altitude , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = -bpixhawk.sensors-s1-v
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre throttle et daltitude , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
+liaison entre throttle et daltitude , type = 3 , nbre = 1 , norme = -2.000000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -1580,7 +1618,7 @@ liaison entre negative_error et gas_low2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000
secondaire = 0
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre gas_high et gas_high2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+liaison entre gas_high et gas_high2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.900000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -1632,7 +1670,7 @@ liaison entre 12 et arm , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = -bpixhawk.control-s1-v
proba = 1.000000
%All altitudes (measured altitudes, desired altitude)
-liaison entre 93 et 26 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+liaison entre concat_alt et 26 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -1955,14 +1993,14 @@ liaison entre 12 et 87 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = -nstart_alt
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre 91 et departure_alt , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+liaison entre 91 et mem , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre departure_alt et departure_alt , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+liaison entre mem et 97 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -2010,15 +2048,8 @@ liaison entre 89 et 92 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
proba = 1.000000
-%Reset memory before new memory is added
-liaison entre 89 et departure_alt , type = 3 , nbre = 1 , norme = -100000.000000
- temps de memorisation entree= 0.000000
- temps de memorisation sortie= 0.000000
- mode de calcul = 0
- secondaire = 0
- proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre alt et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+liaison entre alt et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -2026,7 +2057,7 @@ liaison entre alt et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = 0
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre display_alt_2 et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+liaison entre display_alt_2 et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -2034,7 +2065,7 @@ liaison entre display_alt_2 et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = 1
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre alt_2_offset et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+liaison entre alt_2_offset et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -2042,7 +2073,7 @@ liaison entre alt_2_offset et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = 2
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre daltitude et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+liaison entre daltitude et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -2058,7 +2089,7 @@ liaison entre daltitude et 94 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = -r-fplot/daltitude
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre departure_alt et alt_2_offset , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
+liaison entre mem et alt_2_offset , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -2086,9 +2117,37 @@ liaison entre 33 et display_alt_2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
secondaire = 0
proba = 1.000000
%link solely for display
-liaison entre departure_alt et display_alt_2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
+liaison entre mem et display_alt_2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 1
proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre one et not_front+ , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 89 et not_front+ , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre not_front+ et 97 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 97 et mem , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.symb b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.symb
index 462e39c81582c8e09d888dec2029e9f2e90677d3..5ab2d88120d77d14809d30a41414d2df0f2a7396 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.symb
+++ b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.symb
@@ -1,4 +1,4 @@
-nombre de groupes = 89
+nombre de groupes = 92
%
groupe = 30 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
@@ -557,7 +557,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
posx = 597 , posy = 482
reverse = -2
p_posx = 24 , p_posy = 1036
-debug = 1
+debug = -3
ech_temps = 0
%
@@ -999,7 +999,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 447 , posy = 457
reverse = -100
p_posx = 984 , p_posy = 1708
-debug = 1
+debug = -3
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1011,8 +1011,8 @@ type2 = 0
groupe = f_sum_no_seuil
posx = 517 , posy = 427
reverse = -1
-p_posx = 0 , p_posy = 0
-debug = 1
+p_posx = 24 , p_posy = 1876
+debug = -3
ech_temps = 0
%
@@ -1025,7 +1025,7 @@ groupe = f_display_image_activity
posx = 714 , posy = 500
reverse = -107
p_posx = 184 , p_posy = 1876
-debug = 1
+debug = -3
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1037,22 +1037,21 @@ type2 = 0
groupe = f_checkbox
posx = 140 , posy = 534
reverse = -1
-p_posx = 0 , p_posy = 0
-debug = 1
+p_posx = 344 , p_posy = 1876
+debug = -3
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-groupe = departure_alt , type = 0 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+groupe = mem , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
learning rate = 1.000000
-alpha = 0.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
-groupe = mem
-posx = 493 , posy = 569
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 509 , posy = 563
reverse = -1
-p_posx = 0 , p_posy = 0
-debug = 1
+p_posx = 504 , p_posy = 1876
+debug = -3
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1062,10 +1061,10 @@ learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = front+
-posx = 283 , posy = 569
+posx = 258 , posy = 567
reverse = -1
-p_posx = 0 , p_posy = 0
-debug = 1
+p_posx = 664 , p_posy = 1876
+debug = -3
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1075,10 +1074,10 @@ learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_z-1
-posx = 214 , posy = 531
+posx = 206 , posy = 518
reverse = -1
-p_posx = 0 , p_posy = 0
-debug = 1
+p_posx = 824 , p_posy = 1876
+debug = -3
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1088,28 +1087,27 @@ learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_multiply
-posx = 425 , posy = 617
+posx = 387 , posy = 631
reverse = -1
-p_posx = 0 , p_posy = 0
-debug = 1
+p_posx = 984 , p_posy = 1876
+debug = -3
ech_temps = 0
%Delay so that memory is first reset, then added by the new altitude value
-
groupe = 92 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
groupe = f_z-1
-posx = 338 , posy = 617
+posx = 325 , posy = 606
reverse = -1
-p_posx = 0 , p_posy = 0
-debug = 1
+p_posx = 24 , p_posy = 2044
+debug = -3
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-groupe = 93 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+groupe = concat_alt , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 4
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
@@ -1117,7 +1115,7 @@ type2 = 0
groupe = f_concatenation
posx = 709 , posy = 390
reverse = -1
-p_posx = 0 , p_posy = 0
+p_posx = 184 , p_posy = 2044
debug = 1
ech_temps = 0
@@ -1130,8 +1128,8 @@ type2 = 0
groupe = f_display_image_activity
posx = 437 , posy = 703
reverse = -1
-p_posx = 0 , p_posy = 0
-debug = 1
+p_posx = 344 , p_posy = 2044
+debug = -3
ech_temps = 0
%Les commentaires doivent etre mis ici.
@@ -1143,8 +1141,8 @@ type2 = 0
groupe = f_sum_no_seuil
posx = 598 , posy = 547
reverse = -1
-p_posx = 0 , p_posy = 0
-debug = 1
+p_posx = 504 , p_posy = 2044
+debug = -3
ech_temps = 0
%display altitude_2 unfiltered (not the mean)
@@ -1156,11 +1154,50 @@ type2 = 0
groupe = f_sum_no_seuil
posx = 627 , posy = 404
reverse = -1
-p_posx = 0 , p_posy = 0
-debug = 1
+p_posx = 664 , p_posy = 2044
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = one , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_bias
+posx = 283 , posy = 511
+reverse = -1
+p_posx = 824 , p_posy = 2044
+debug = -3
+ech_temps = 1
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = not_front+ , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_sum_no_seuil
+posx = 343 , posy = 535
+reverse = -1
+p_posx = 984 , p_posy = 2044
+debug = -3
+ech_temps = 0
+
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = 97 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_multiply
+posx = 436 , posy = 541
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 2212
+debug = -3
ech_temps = 0
-nombre de liaisons = 124
+nombre de liaisons = 127
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre v_motors et 30 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
@@ -1375,7 +1412,7 @@ liaison entre 12 et altitude , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = -bpixhawk.sensors-s1-v
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre throttle et daltitude , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
+liaison entre throttle et daltitude , type = 3 , nbre = 1 , norme = -2.000000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -1633,7 +1670,7 @@ liaison entre 12 et arm , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = -bpixhawk.control-s1-v
proba = 1.000000
%All altitudes (measured altitudes, desired altitude)
-liaison entre 93 et 26 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+liaison entre concat_alt et 26 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -1956,14 +1993,14 @@ liaison entre 12 et 87 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = -nstart_alt
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre 91 et departure_alt , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.
+liaison entre 91 et mem , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre departure_alt et departure_alt , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.
+liaison entre mem et 97 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -2011,15 +2048,8 @@ liaison entre 89 et 92 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.
mode de calcul = 0
secondaire = 0
proba = 1.000000
-%Reset memory before new memory is added
-liaison entre 89 et departure_alt , type = 3 , nbre = 1 , norme = -100000
- temps de memorisation entree= 0.000000
- temps de memorisation sortie= 0.000000
- mode de calcul = 0
- secondaire = 0
- proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre alt et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+liaison entre alt et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -2027,7 +2057,7 @@ liaison entre alt et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = 0
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre display_alt_2 et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+liaison entre display_alt_2 et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -2035,7 +2065,7 @@ liaison entre display_alt_2 et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = 1
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre alt_2_offset et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+liaison entre alt_2_offset et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -2043,7 +2073,7 @@ liaison entre alt_2_offset et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = 2
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre daltitude et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+liaison entre daltitude et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -2059,7 +2089,7 @@ liaison entre daltitude et 94 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = -r-fplot/daltitude
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
-liaison entre departure_alt et alt_2_offset , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
+liaison entre mem et alt_2_offset , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -2087,9 +2117,37 @@ liaison entre 33 et display_alt_2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
secondaire = 0
proba = 1.000000
%link solely for display
-liaison entre departure_alt et display_alt_2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
+liaison entre mem et display_alt_2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 1
proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre one et not_front+ , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 89 et not_front+ , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre not_front+ et 97 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 97 et mem , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ proba = 1.000000
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.var b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.var
index 74b9f17ea3a9fc61752efe92377ec35e79b31944..0be04276700839151f320d64be143d81dcb49264 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.var
+++ b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.var
@@ -5,7 +5,7 @@
@MAX_ALT_CM 1000
% gas percentage enough to climb if desired altitude is above measured
-@GAS_HIGH 0.7
+@GAS_HIGH 0.9
% gas percentage enough to stay stabilized if measured altitude is a little below desired altitude
@GAS_LOW 0.5