diff --git a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.res b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.res
index 3fb81893a4711cb6bcff075545e4c6b78451017f..13fba6b094d8e201bfa4c8dd3638defc49bac265 100644
Binary files a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.res and b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.res differ
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.script b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.script
index c2828a8fbf4f5d854d0abfb6c8dd274bfdd434e3..814a0050599298f34fe2627d5b215bd9271899bc 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.script
+++ b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.script
@@ -1553,7 +1553,7 @@ liaison entre 12 et altitude_2 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
nom = -bpixhawk.sensors-s1-v
proba = 1.000000
% divided by 200 (multiply by 0.005) so that 200 cm = 1
-liaison entre altitude et alt , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.001000
+liaison entre altitude et alt , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.002000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
@@ -1672,7 +1672,7 @@ liaison entre axis_centered et axis_centered2 , type = 3 , nbre = 1 , norme =
secondaire = 0
proba = 1.000000
%Measured altitude
-liaison entre altitude_2 et 33 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.001000
+liaison entre altitude_2 et 33 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.002000
temps de memorisation entree= 0.000000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.var b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.var
index 0a4207429ddfda7804bde7401180de8a4d8dcdc7..fc2a416c2e96c097beb55272621f38fe3498b319 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.var
+++ b/Promethe_scripts/navigation/drone/drone.var
@@ -2,5 +2,5 @@
@COMPASS_GAIN 1.0
% convert altitude from cm to [0-1] range, for example 200 means 200 cm = 1
-@MAX_ALT_CM 1000
+@MAX_ALT_CM 500
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.draw b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.draw
index 86d12aa8563425743f1a1b3453f2267c8d20cbec..a8b728456d42c23585532fd29bfe6379cc89dd48 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.draw
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.draw
@@ -822,4 +822,16 @@
<style>0</style>
<coude_list />
</liaison>
+ <liaison>
+ <depart>50</depart>
+ <arrivee>arm_or_checkbox</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
+ <liaison>
+ <depart>arm_or_checkbox</depart>
+ <arrivee>39</arrivee>
+ <style>0</style>
+ <coude_list />
+ </liaison>
</liaison_list>
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.res b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.res
index 60ff72c99fb52448ece52ce24e394adaae462eb9..3a8bb468aebda9380de8cf13abdd106edebb2316 100644
Binary files a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.res and b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.res differ
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.script b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.script
index fcc4eacaa0bb9eb85bce190d256a56d92a5f4f58..5fa543a3b42e35348d4ae9411cecbf940cbcb984 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.script
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.script
@@ -1,4 +1,4 @@
-nombre de groupes = 84
+nombre de groupes = 85
%
groupe = 4 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
@@ -377,7 +377,7 @@ taillex = 1 , tailley = 1
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
-groupe = %f_display_image_activity
+groupe = f_display_image_activity
posx = 1112 , posy = 230
reverse = -2
p_posx = 24 , p_posy = 700
@@ -1109,7 +1109,20 @@ p_posx = 984 , p_posy = 1876
debug = -3
ech_temps = 1
-nombre de liaisons = 132
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = arm_or_checkbox , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_in
+posx = 119 , posy = 657
+reverse = -1
+p_posx = 24 , p_posy = 2044
+debug = -3
+ech_temps = 2
+
+nombre de liaisons = 134
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre Gray et 4 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
@@ -1620,7 +1633,7 @@ liaison entre 25 et 39 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
- nom = s1-d1-c1-i2-x0-y200-h200-fplot/PC-r
+ nom = -fplot/PC-r
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre 36 et 25 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
@@ -2110,3 +2123,19 @@ liaison entre 25 et 46 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 50 et arm_or_checkbox , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -s1-v
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre arm_or_checkbox et 39 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = save
+ proba = 1.000000
diff --git a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.symb b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.symb
index e26b5c9db5286af878456719328af337a43491b2..73120ee56567edac26f5572b0d852dd2a7ab4dff 100644
--- a/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.symb
+++ b/Promethe_scripts/navigation/vpc_compass/vpc_compass.symb
@@ -1,4 +1,4 @@
-nombre de groupes = 84
+nombre de groupes = 85
%
groupe = 4 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
taillex = 1 , tailley = 1
@@ -377,7 +377,7 @@ taillex = 1 , tailley = 1
learning rate = 1.000000
simulation speed = 1.000000
type2 = 0
-groupe = %f_display_image_activity
+groupe = f_display_image_activity
posx = 1112 , posy = 230
reverse = -2
p_posx = 24 , p_posy = 700
@@ -1109,7 +1109,20 @@ p_posx = 984 , p_posy = 1876
debug = -3
ech_temps = 1
-nombre de liaisons = 132
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+groupe = arm_or_checkbox , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
+taillex = 1 , tailley = 1
+learning rate = 1.000000
+simulation speed = 1.000000
+type2 = 0
+groupe = f_in
+posx = 119 , posy = 657
+reverse = -1
+p_posx = 184 , p_posy = 2044
+debug = 1
+ech_temps = 2
+
+nombre de liaisons = 134
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre Gray et 4 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation entree= 0.000000
@@ -1620,7 +1633,7 @@ liaison entre 25 et 39 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
temps de memorisation sortie= 0.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
- nom = s1-d1-c1-i2-x0-y200-h200-fplot/PC-r
+ nom = -fplot/PC-r
proba = 1.000000
%Les commentaires doivent etre mis ici.
liaison entre 36 et 25 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
@@ -2110,3 +2123,19 @@ liaison entre 25 et 46 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
mode de calcul = 0
secondaire = 0
proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre 50 et arm_or_checkbox , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = -s1-v
+ proba = 1.000000
+%Les commentaires doivent etre mis ici.
+liaison entre arm_or_checkbox et 39 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
+ temps de memorisation entree= 0.000000
+ temps de memorisation sortie= 0.000000
+ mode de calcul = 0
+ secondaire = 0
+ nom = save
+ proba = 1.000000