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Documentation
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- [Simulation Unity](http://playground.pollen-robotics.com)
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- [Documentation officielle](https://pollen-robotics.github.io/reachy-docs) Sur le vrai robot, le webserver ne fonctionne pas. Il bloque en scannant ses modules et c'est "normal". Le reste fonctionne.
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Composants sympas
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- [ReSpeacker Mic Array](https://www.seeedstudio.com/ReSpeaker-Mic-Array-Far-field-w-7-PDM-Microphone-p-2719.html) Detection des sons et prétraitements multiple du son
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- [Coral TPU](https://coral.ai/products/accelerator) Accélérateur de calculs pour TensorFlow
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Robot
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Mise en route
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Vérifiez que le robot est en position standard, mettez bien la mousse s'il risque de se cogner. Allumez le avec les deux boutons à l'arrière. Celui le plus à l'intérieur allume la raspberry, celui à l'extérieur allume les moteurs.
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Pour l'instant le plus simple est de se connecter en ssh à la raspberry:
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- Wifi SSID **Reachy-AP** mot de passe `Reachy-AP` (à désactiver dès que possible)
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- Ethernet en branchant directement le câble à votre machine. Configurer la connection en **Link-Local Only**. `NetworkManager -> Edit Connections -> Edit... -> IPv4 Settings -> Method -> Link-Local Only`
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- Ethernet en se connectant en ssh : `ssh pi@10.10.4.204` (besoin d'être branché sur le VLAN Etis de l'Ensea)
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Tests
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Juste pour tester vous pouvez utiliser le compte root pi: `ssh pi@reachy.local` mot de passe `reachy`. Allez dans `~/dev/reachy/software/notebooks`
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Vous pouvez alors lancer un [jupyter notebook](https://jupyter.org) avec les exemples:
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cd ~/dev/reachy/software/notebooks
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jupyter notebook --ip=0.0.0.0
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Copiez alors dans votre navigateur préféré l'adresse renvoyée par le server du type `http://reachy:8888/?token=459b5cdec5dbe1368aabd8431ae59441446694000a6bd687` et remplacez `reachy` par `reachy.local`. Vous avez une page avec les exemples python prêt à être exécutés. Vous pouvez tester vos propres commandes. N'enregistrez pas vos pages pour ne pas altérer les démos.
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Évitez de faire forcer les moteurs trop longtemps. Mettez-les en mode compliant aussi souvent que possible ou éteignez la puissance avec le bouton le plus à l'extérieur dans le dos du robot quand vous ne faites pas d'expérience.
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Extinction
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Vous pouvez éteindre les moteurs n'importe quand avec le bouton le plus à l'extérieur dans le dos
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Avant d'éteindre la raspberry pi avec le bouton à l'intérieur, pensez à faire: **`sudo poweroff`** quelques secondes avant.
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Utilisation
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On va réfléchir au meilleur moyen de travailler à plusieurs. En attendant faites-vous un compte sur la raspberry. `sudo adduser <votre nom>`et connectez-vous avec cet utilisateur ainsi vous ne perturberez pas le fonctionnement du robot pour les autres.
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