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Commit 7f20f70c authored by Stéphane Yang's avatar Stéphane Yang
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Changed starting alttitude in the drone script (now it can take account of negative values) 

+ small update on fly_monitor
parent ef1511ab
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Pipeline #6109 passed
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    with 330 additions and 178 deletions
    Com_server/fly_monitor/src/TestDroneRemoteControl.cpp
    + 3
    − 1
    View file @ 7f20f70c
    ......@@ -180,11 +180,13 @@ int command_loop()
    }
    else if(buffer_command=="movedroneto1")
    {
    ///*
    while (!drone1.calibration_check())
    {
    cout << "Waiting for system to be ready\n";
    sleep_for(seconds(1));
    }
    //*/
    cout << "System is ready\n";
    cout << "\nSet mode to offboard ([33, 129 or 161],6,0)" << endl;
    ......@@ -528,7 +530,7 @@ int command_loop()
    }
    else if(buffer_command=="manual")
    {
    ///*
    /*
    while (!drone1.calibration_check())
    {
    cout << "Waiting for system to be ready\n";
    ......
    Promethe_scripts/navigation/drone/drone.draw
    + 36
    − 18
    View file @ 7f20f70c
    ......@@ -392,7 +392,7 @@
    <coude_list />
    </liaison>
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    ......@@ -652,18 +652,18 @@
    </liaison>
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    <x>481</x>
    <y>521</y>
    <relatif>1</relatif>
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    </coude>
    ......@@ -705,33 +705,27 @@
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    ......@@ -766,9 +760,33 @@
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    </liaison>
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    Promethe_scripts/navigation/drone/drone.gcd
    + 91
    − 76
    View file @ 7f20f70c
    %SYMBOLIC_NO
    begin dimensions
    fenetre1 1366 717 0
    fenetre1 745 300 0
    fenetre2 400 300 0
    image1 913 379 0
    image1 400 300 0
    image2 400 300 0
    end dimensions
    groupe = 30
    ......@@ -10,105 +10,105 @@ p_posx = 24 , p_posy = 28
    debug = 0
    groupe = 7
    p_posx = 184 , p_posy = 28
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = v_motors
    p_posx = 344 , p_posy = 28
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = motors
    p_posx = 504 , p_posy = 28
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = 22
    p_posx = 664 , p_posy = 28
    debug = 0
    groupe = 25
    p_posx = 824 , p_posy = 28
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = 23
    p_posx = 984 , p_posy = 28
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = 34
    p_posx = 24 , p_posy = 196
    debug = 0
    groupe = commands
    p_posx = 184 , p_posy = 196
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = j_motors
    p_posx = 344 , p_posy = 196
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = throttle_decision
    p_posx = 504 , p_posy = 196
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = axis_centered2
    p_posx = 664 , p_posy = 196
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = 21
    p_posx = 824 , p_posy = 196
    p_posx = 986 , p_posy = 200
    debug = 0
    groupe = 20
    p_posx = 984 , p_posy = 196
    debug = 0
    groupe = rotation_to_axis
    p_posx = 24 , p_posy = 364
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = high
    p_posx = 184 , p_posy = 364
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = low
    p_posx = 344 , p_posy = 364
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = twelve_buttons
    p_posx = 504 , p_posy = 364
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = rotation_centered
    p_posx = 664 , p_posy = 364
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = gas_lower2
    p_posx = 824 , p_posy = 364
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = gas_high2
    p_posx = 984 , p_posy = 364
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = gas_low2
    p_posx = 24 , p_posy = 532
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = 19
    p_posx = 184 , p_posy = 532
    debug = 0
    groupe = gas_high
    p_posx = 344 , p_posy = 532
    p_posx = 499 , p_posy = 536
    debug = 0
    groupe = gas_low
    p_posx = 504 , p_posy = 532
    debug = 0
    groupe = more_negative_error
    p_posx = 664 , p_posy = 532
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = negative_error
    p_posx = 824 , p_posy = 532
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = positive_error
    p_posx = 984 , p_posy = 532
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = rot
    p_posx = 24 , p_posy = 700
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = 35
    p_posx = 184 , p_posy = 700
    debug = 0
    groupe = low_hebb
    p_posx = 344 , p_posy = 700
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = high_hebb
    p_posx = 504 , p_posy = 700
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = axis_centered
    p_posx = 664 , p_posy = 700
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = compass_error
    p_posx = 824 , p_posy = 700
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = throttle_err
    p_posx = 753 , p_posy = 390
    p_posx = 984 , p_posy = 700
    debug = 1
    groupe = inhib_for_low
    p_posx = 24 , p_posy = 868
    ......@@ -127,73 +127,73 @@ p_posx = 664 , p_posy = 868
    debug = 0
    groupe = 16
    p_posx = 824 , p_posy = 868
    debug = 0
    groupe = 15
    p_posx = 442 , p_posy = 384
    debug = 1
    groupe = 15
    p_posx = 984 , p_posy = 868
    debug = 0
    groupe = alt
    p_posx = 665 , p_posy = 33
    p_posx = 24 , p_posy = 1036
    debug = 1
    groupe = 33
    p_posx = 1058 , p_posy = 325
    p_posx = 184 , p_posy = 1036
    debug = 1
    groupe = 26
    p_posx = 344 , p_posy = 1036
    debug = 0
    groupe = arm_or_checkbox
    p_posx = 504 , p_posy = 1036
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = dcompass
    p_posx = 664 , p_posy = 1036
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = compass
    p_posx = 824 , p_posy = 1036
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = altitude_2
    p_posx = 350 , p_posy = 47
    p_posx = 984 , p_posy = 1036
    debug = 1
    groupe = daltitude
    p_posx = 24 , p_posy = 1204
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = altitude
    p_posx = 27 , p_posy = 90
    p_posx = 184 , p_posy = 1204
    debug = 1
    groupe = save
    p_posx = 344 , p_posy = 1204
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = arm
    p_posx = 504 , p_posy = 1204
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = buttons
    p_posx = 664 , p_posy = 1204
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = throttle
    p_posx = 824 , p_posy = 1204
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = axis
    p_posx = 984 , p_posy = 1204
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = offset
    p_posx = 24 , p_posy = 1372
    debug = 0
    groupe = 12
    p_posx = 184 , p_posy = 1372
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = 8
    p_posx = 344 , p_posy = 1372
    debug = 0
    groupe = 14
    p_posx = 504 , p_posy = 1372
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = 13
    p_posx = 664 , p_posy = 1372
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = gps_raw
    p_posx = 824 , p_posy = 1372
    debug = 0
    groupe = local_position_ned
    p_posx = 984 , p_posy = 1372
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = global_position
    p_posx = 24 , p_posy = 1540
    debug = 0
    ......@@ -202,7 +202,7 @@ p_posx = 184 , p_posy = 1540
    debug = 0
    groupe = image
    p_posx = 344 , p_posy = 1540
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = 68
    p_posx = 504 , p_posy = 1540
    debug = 0
    ......@@ -214,61 +214,76 @@ p_posx = 824 , p_posy = 1540
    debug = 0
    groupe = 74
    p_posx = 984 , p_posy = 1540
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = imu
    p_posx = 24 , p_posy = 1708
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = 75
    p_posx = 184 , p_posy = 1708
    debug = 0
    groupe = error_modulo
    p_posx = 344 , p_posy = 1708
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = modulo_360
    p_posx = 504 , p_posy = 1708
    debug = 0
    debug = 1
    groupe = bias_for_mod
    p_posx = 664 , p_posy = 1708
    p_posx = 684 , p_posy = 1738
    debug = 0
    groupe = 1
    p_posx = 824 , p_posy = 1708
    debug = 0
    groupe = 2
    p_posx = 968 , p_posy = 579
    debug = 1
    groupe = 2
    p_posx = 984 , p_posy = 1708
    debug = 0
    groupe = alt_2
    p_posx = 821 , p_posy = 197
    p_posx = 24 , p_posy = 1876
    debug = 1
    groupe = 3
    p_posx = 83 , p_posy = 796
    debug = 1
    p_posx = 184 , p_posy = 1876
    debug = 0
    groupe = 87
    p_posx = 402 , p_posy = 640
    p_posx = 344 , p_posy = 1876
    debug = 1
    groupe = departure_alt
    p_posx = 551 , p_posy = 217
    groupe = mem
    p_posx = 504 , p_posy = 1876
    debug = 1
    groupe = 89
    p_posx = 221 , p_posy = 165
    p_posx = 664 , p_posy = 1876
    debug = 1
    groupe = 90
    p_posx = 202 , p_posy = 333
    p_posx = 824 , p_posy = 1876
    debug = 1
    groupe = 91
    p_posx = 724 , p_posy = 676
    p_posx = 984 , p_posy = 1876
    debug = 1
    groupe = 92
    p_posx = 39 , p_posy = 375
    p_posx = 24 , p_posy = 2044
    debug = 1
    groupe = 93
    p_posx = 1056 , p_posy = 63
    groupe = concat_alt
    p_posx = 184 , p_posy = 2044
    debug = 1
    groupe = 94
    p_posx = 136 , p_posy = 599
    p_posx = 344 , p_posy = 2044
    debug = 0
    groupe = alt_2_offset
    p_posx = 504 , p_posy = 2044
    debug = 1
    groupe = display_alt_2
    p_posx = 664 , p_posy = 2044
    debug = 1
    groupe = one
    p_posx = 832 , p_posy = 2149
    debug = 0
    groupe = not_front+
    p_posx = 984 , p_posy = 2044
    debug = 1
    groupe = 97
    p_posx = 24 , p_posy = 2212
    debug = 1
    Begin positions
    fenetre1 0 38
    fenetre2 478 230
    image1 272 355
    image2 478 230
    fenetre1 479 104
    fenetre2 256 336
    image1 602 291
    image2 681 283
    End positions
    Promethe_scripts/navigation/drone/drone.res
    + 0
    − 0
    View file @ 7f20f70c
    No preview for this file type
    Promethe_scripts/navigation/drone/drone.script
    + 88
    − 29
    View file @ 7f20f70c
    nombre de groupes = 89
    nombre de groupes = 92
    %
    groupe = 30 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
    taillex = 1 , tailley = 1
    ......@@ -1042,14 +1042,13 @@ debug = -3
    ech_temps = 0
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    groupe = departure_alt , type = 0 , nbre neurones = 4 , seuil = 0.000000
    groupe = mem , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
    taillex = 1 , tailley = 1
    learning rate = 1.000000
    alpha = 0.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = mem
    posx = 493 , posy = 569
    groupe = f_sum_no_seuil
    posx = 509 , posy = 563
    reverse = -1
    p_posx = 504 , p_posy = 1876
    debug = -3
    ......@@ -1062,7 +1061,7 @@ learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = front+
    posx = 283 , posy = 569
    posx = 258 , posy = 567
    reverse = -1
    p_posx = 664 , p_posy = 1876
    debug = -3
    ......@@ -1075,7 +1074,7 @@ learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = f_z-1
    posx = 214 , posy = 531
    posx = 206 , posy = 518
    reverse = -1
    p_posx = 824 , p_posy = 1876
    debug = -3
    ......@@ -1088,7 +1087,7 @@ learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = f_multiply
    posx = 425 , posy = 617
    posx = 387 , posy = 631
    reverse = -1
    p_posx = 984 , p_posy = 1876
    debug = -3
    ......@@ -1101,14 +1100,14 @@ learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = f_z-1
    posx = 338 , posy = 617
    posx = 325 , posy = 606
    reverse = -1
    p_posx = 24 , p_posy = 2044
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    groupe = 93 , type = 14 , nbre neurones = 4 , seuil = 0.000000
    groupe = concat_alt , type = 14 , nbre neurones = 4 , seuil = 0.000000
    taillex = 1 , tailley = 4
    learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    ......@@ -1159,7 +1158,46 @@ p_posx = 664 , p_posy = 2044
    debug = -3
    ech_temps = 0
    nombre de liaisons = 124
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    groupe = one , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
    taillex = 1 , tailley = 1
    learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = f_bias
    posx = 283 , posy = 511
    reverse = -1
    p_posx = 824 , p_posy = 2044
    debug = -3
    ech_temps = 1
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    groupe = not_front+ , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
    taillex = 1 , tailley = 1
    learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = f_sum_no_seuil
    posx = 343 , posy = 535
    reverse = -1
    p_posx = 984 , p_posy = 2044
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    groupe = 97 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
    taillex = 1 , tailley = 1
    learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = f_multiply
    posx = 436 , posy = 541
    reverse = -1
    p_posx = 24 , p_posy = 2212
    debug = -3
    ech_temps = 0
    nombre de liaisons = 127
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre v_motors et 30 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    ......@@ -1374,7 +1412,7 @@ liaison entre 12 et altitude , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    nom = -bpixhawk.sensors-s1-v
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre throttle et daltitude , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
    liaison entre throttle et daltitude , type = 3 , nbre = 1 , norme = -2.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -1580,7 +1618,7 @@ liaison entre negative_error et gas_low2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre gas_high et gas_high2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
    liaison entre gas_high et gas_high2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 0.900000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -1632,7 +1670,7 @@ liaison entre 12 et arm , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    nom = -bpixhawk.control-s1-v
    proba = 1.000000
    %All altitudes (measured altitudes, desired altitude)
    liaison entre 93 et 26 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    liaison entre concat_alt et 26 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -1955,14 +1993,14 @@ liaison entre 12 et 87 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    nom = -nstart_alt
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre 91 et departure_alt , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
    liaison entre 91 et mem , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre departure_alt et departure_alt , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
    liaison entre mem et 97 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -2010,15 +2048,8 @@ liaison entre 89 et 92 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %Reset memory before new memory is added
    liaison entre 89 et departure_alt , type = 3 , nbre = 1 , norme = -100000.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre alt et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    liaison entre alt et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -2026,7 +2057,7 @@ liaison entre alt et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    nom = 0
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre display_alt_2 et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    liaison entre display_alt_2 et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -2034,7 +2065,7 @@ liaison entre display_alt_2 et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    nom = 1
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre alt_2_offset et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    liaison entre alt_2_offset et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -2042,7 +2073,7 @@ liaison entre alt_2_offset et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    nom = 2
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre daltitude et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    liaison entre daltitude et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -2058,7 +2089,7 @@ liaison entre daltitude et 94 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    nom = -r-fplot/daltitude
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre departure_alt et alt_2_offset , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
    liaison entre mem et alt_2_offset , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -2086,9 +2117,37 @@ liaison entre 33 et display_alt_2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %link solely for display
    liaison entre departure_alt et display_alt_2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
    liaison entre mem et display_alt_2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 1
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre one et not_front+ , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre 89 et not_front+ , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre not_front+ et 97 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre 97 et mem , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    Promethe_scripts/navigation/drone/drone.symb
    + 111
    − 53
    View file @ 7f20f70c
    nombre de groupes = 89
    nombre de groupes = 92
    %
    groupe = 30 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
    taillex = 1 , tailley = 1
    ......@@ -557,7 +557,7 @@ groupe = f_sum_no_seuil
    posx = 597 , posy = 482
    reverse = -2
    p_posx = 24 , p_posy = 1036
    debug = 1
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %
    ......@@ -999,7 +999,7 @@ groupe = f_display_image_activity
    posx = 447 , posy = 457
    reverse = -100
    p_posx = 984 , p_posy = 1708
    debug = 1
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    ......@@ -1011,8 +1011,8 @@ type2 = 0
    groupe = f_sum_no_seuil
    posx = 517 , posy = 427
    reverse = -1
    p_posx = 0 , p_posy = 0
    debug = 1
    p_posx = 24 , p_posy = 1876
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %
    ......@@ -1025,7 +1025,7 @@ groupe = f_display_image_activity
    posx = 714 , posy = 500
    reverse = -107
    p_posx = 184 , p_posy = 1876
    debug = 1
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    ......@@ -1037,22 +1037,21 @@ type2 = 0
    groupe = f_checkbox
    posx = 140 , posy = 534
    reverse = -1
    p_posx = 0 , p_posy = 0
    debug = 1
    p_posx = 344 , p_posy = 1876
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    groupe = departure_alt , type = 0 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
    groupe = mem , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
    taillex = 1 , tailley = 1
    learning rate = 1.000000
    alpha = 0.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = mem
    posx = 493 , posy = 569
    groupe = f_sum_no_seuil
    posx = 509 , posy = 563
    reverse = -1
    p_posx = 0 , p_posy = 0
    debug = 1
    p_posx = 504 , p_posy = 1876
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    ......@@ -1062,10 +1061,10 @@ learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = front+
    posx = 283 , posy = 569
    posx = 258 , posy = 567
    reverse = -1
    p_posx = 0 , p_posy = 0
    debug = 1
    p_posx = 664 , p_posy = 1876
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    ......@@ -1075,10 +1074,10 @@ learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = f_z-1
    posx = 214 , posy = 531
    posx = 206 , posy = 518
    reverse = -1
    p_posx = 0 , p_posy = 0
    debug = 1
    p_posx = 824 , p_posy = 1876
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    ......@@ -1088,28 +1087,27 @@ learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = f_multiply
    posx = 425 , posy = 617
    posx = 387 , posy = 631
    reverse = -1
    p_posx = 0 , p_posy = 0
    debug = 1
    p_posx = 984 , p_posy = 1876
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %Delay so that memory is first reset, then added by the new altitude value
    groupe = 92 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
    taillex = 1 , tailley = 1
    learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = f_z-1
    posx = 338 , posy = 617
    posx = 325 , posy = 606
    reverse = -1
    p_posx = 0 , p_posy = 0
    debug = 1
    p_posx = 24 , p_posy = 2044
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    groupe = 93 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
    groupe = concat_alt , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
    taillex = 1 , tailley = 4
    learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    ......@@ -1117,7 +1115,7 @@ type2 = 0
    groupe = f_concatenation
    posx = 709 , posy = 390
    reverse = -1
    p_posx = 0 , p_posy = 0
    p_posx = 184 , p_posy = 2044
    debug = 1
    ech_temps = 0
    ......@@ -1130,8 +1128,8 @@ type2 = 0
    groupe = f_display_image_activity
    posx = 437 , posy = 703
    reverse = -1
    p_posx = 0 , p_posy = 0
    debug = 1
    p_posx = 344 , p_posy = 2044
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    ......@@ -1143,8 +1141,8 @@ type2 = 0
    groupe = f_sum_no_seuil
    posx = 598 , posy = 547
    reverse = -1
    p_posx = 0 , p_posy = 0
    debug = 1
    p_posx = 504 , p_posy = 2044
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %display altitude_2 unfiltered (not the mean)
    ......@@ -1156,11 +1154,50 @@ type2 = 0
    groupe = f_sum_no_seuil
    posx = 627 , posy = 404
    reverse = -1
    p_posx = 0 , p_posy = 0
    debug = 1
    p_posx = 664 , p_posy = 2044
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    groupe = one , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
    taillex = 1 , tailley = 1
    learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = f_bias
    posx = 283 , posy = 511
    reverse = -1
    p_posx = 824 , p_posy = 2044
    debug = -3
    ech_temps = 1
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    groupe = not_front+ , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
    taillex = 1 , tailley = 1
    learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = f_sum_no_seuil
    posx = 343 , posy = 535
    reverse = -1
    p_posx = 984 , p_posy = 2044
    debug = -3
    ech_temps = 0
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    groupe = 97 , type = 14 , nbre neurones = 1 , seuil = 0.000000
    taillex = 1 , tailley = 1
    learning rate = 1.000000
    simulation speed = 1.000000
    type2 = 0
    groupe = f_multiply
    posx = 436 , posy = 541
    reverse = -1
    p_posx = 24 , p_posy = 2212
    debug = -3
    ech_temps = 0
    nombre de liaisons = 124
    nombre de liaisons = 127
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre v_motors et 30 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    ......@@ -1375,7 +1412,7 @@ liaison entre 12 et altitude , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    nom = -bpixhawk.sensors-s1-v
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre throttle et daltitude , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
    liaison entre throttle et daltitude , type = 3 , nbre = 1 , norme = -2.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -1633,7 +1670,7 @@ liaison entre 12 et arm , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    nom = -bpixhawk.control-s1-v
    proba = 1.000000
    %All altitudes (measured altitudes, desired altitude)
    liaison entre 93 et 26 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    liaison entre concat_alt et 26 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -1956,14 +1993,14 @@ liaison entre 12 et 87 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    nom = -nstart_alt
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre 91 et departure_alt , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.
    liaison entre 91 et mem , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre departure_alt et departure_alt , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.
    liaison entre mem et 97 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -2011,15 +2048,8 @@ liaison entre 89 et 92 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.
    mode de calcul = 0
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %Reset memory before new memory is added
    liaison entre 89 et departure_alt , type = 3 , nbre = 1 , norme = -100000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre alt et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    liaison entre alt et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -2027,7 +2057,7 @@ liaison entre alt et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    nom = 0
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre display_alt_2 et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    liaison entre display_alt_2 et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -2035,7 +2065,7 @@ liaison entre display_alt_2 et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    nom = 1
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre alt_2_offset et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    liaison entre alt_2_offset et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -2043,7 +2073,7 @@ liaison entre alt_2_offset et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    nom = 2
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre daltitude et 93 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    liaison entre daltitude et concat_alt , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -2059,7 +2089,7 @@ liaison entre daltitude et 94 , type = 5 , nbre = 1 , norme = 0.100000
    nom = -r-fplot/daltitude
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre departure_alt et alt_2_offset , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
    liaison entre mem et alt_2_offset , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    ......@@ -2087,9 +2117,37 @@ liaison entre 33 et display_alt_2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %link solely for display
    liaison entre departure_alt et display_alt_2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
    liaison entre mem et display_alt_2 , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 1
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre one et not_front+ , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre 89 et not_front+ , type = 3 , nbre = 1 , norme = -1.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre not_front+ et 97 , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    %Les commentaires doivent etre mis ici.
    liaison entre 97 et mem , type = 3 , nbre = 1 , norme = 1.000000
    temps de memorisation entree= 0.000000
    temps de memorisation sortie= 0.000000
    mode de calcul = 0
    secondaire = 0
    proba = 1.000000
    Promethe_scripts/navigation/drone/drone.var
    + 1
    − 1
    View file @ 7f20f70c
    ......@@ -5,7 +5,7 @@
    @MAX_ALT_CM 1000
    % gas percentage enough to climb if desired altitude is above measured
    @GAS_HIGH 0.7
    @GAS_HIGH 0.9
    % gas percentage enough to stay stabilized if measured altitude is a little below desired altitude
    @GAS_LOW 0.5
    ......
    0% or .
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